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新闻ROS Discourse 官方社区14 天前
Gazebo将停macOS Homebrew支持并集成Zenoh与修复物理引擎
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Gazebo PMC Meeting Minutes 2026-10-12（ROS Discourse 官方社区）
核心内容
Gazebo PMC于2026年10月12日会议宣布，因上游Homebrew移除FreeImage依赖，Harmonic与Fortress版本的macOS Homebrew支持将于2027年1月10日正式终止，Qt5支持延至同年5月结束。同时批准Cherrie Lu为mentee committer，并将预发布版本合并流程调整为提前公告后设24小时等待窗口，以提升迭代效率与社区治理透明度。
技术层面，gz-transport正评审将Zenoh 1.8.0回移植至Jetty分支，并已合并仅向其他会话路由发布的变更以隔离通信干扰；gz-physics新增Bullet-Featherstone运动学模式，修正非基座链接速度计算错误并支持多连杆模型；渲染层清理了gz-rendering中未发布的原始指针Image构造函数，消除CameraSensor弃用警告，并完成Ogre 2.2对Xcode 16.3的兼容性补丁。
关键看点
- Homebrew退场：因上游移除FreeImage，Harmonic与Fortress的macOS Homebrew支持定于2027年1月10日终止
- 通信升级：Jetty分支拟集成Zenoh 1.8.0，已合并发布路由限制变更防止跨会话消息泄漏
- 物理引擎修复：gz-physics修正Bullet-Featherstone模式下非基座链接速度计算错误并支持多连杆模型
- 渲染兼容：清理gz-rendering原始指针构造函数消除弃用警告，完成Ogre 2.2适配Xcode 16.3补丁
工程与产业观察
此次更新标志Gazebo在macOS生态过渡期的关键节点，算法工程师需在2027年1月前完成环境迁移或锁定旧版依赖。Zenoh 1.8集成与物理引擎运动学修复直接提升多机协同仿真保真度与通信隔离性，建议具身智能团队及时跟进Jetty分支验证，避免底层中间件与动力学误差影响Sim-to-Real迁移效果。
来源
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