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新闻Robohub3 个月前

巴塞尔大学研发43mm口内微型机器人，牙体预备误差<0.2mm ​

巴塞尔大学发布MIR微型口内机器人原型，尺寸仅43×26×28mm。该系统采用外置驱动与柔性传动架构，在合成树脂及类牙釉质陶瓷测试中实现位置误差小于0.2mm、钻削力低于5N，旨在通过数字化规划简化牙冠制备流程。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制
  • 评测与安全

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：A mini robot to simplify dental treatment（Robohub）

核心内容 ​

巴塞尔大学生物医学工程系联合苏黎世大学研发出名为MIR（Miniature Intraoral Robot）的微型口内机器人原型，相关成果发表于IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics。该机器人专为微创牙体预备设计，体积仅约红酒软木塞大小（43×26×28mm），可舒适置入口腔内部。项目由Innosuisse资助，联合Camlog Biotechnologies等企业共同开发，目标是将传统需多次就诊的牙冠修复流程压缩至单次数字化扫描与自动化制备完成。

MIR采用机电分离架构，电机与控制系统外置，通过柔性传动轴、线缆及管路连接末端执行器，以极致缩小口内体积。作业分两步：先用宽钻头去除表面材料，再用细长钻头精修侧面。在无实时位姿反馈的开环控制下，其在合成树脂与类牙釉质陶瓷上的位置误差仍小于0.2mm，钻削力稳定低于5N。团队下一步计划在不增大体积前提下集成传感器与相机，实现断电续作与闭环位置监控，并正评估系统噪声水平以满足临床准入要求。

关键看点 ​

  • 极致小型化：本体尺寸43×26×28mm，电机与控制单元外置，经柔性传动轴与管路耦合，确保口内操作空间充裕
  • 高精度开环控制：无位姿传感器状态下，于合成树脂及类牙釉质陶瓷测试中位置误差<0.2mm，后续集成传感可进一步收敛
  • 安全力控指标：钻削过程作用力始终低于5N，约等于500ml水瓶重力，验证了微创牙体预备的力学安全性
  • 双步制备工艺：先宽钻去材后细钻修边，配合术前数字规划直接下单牙冠，有望将多诊次修复压缩为单次就诊

工程与产业观察 ​

MIR展示了医疗具身智能在极端空间约束下的工程解法：通过机电分离与柔性传动突破口内尺寸瓶颈，并在无传感条件下达成亚毫米级精度。其开环性能基线与后续闭环升级路径，为狭小腔道手术机器人的构型设计、安全力控阈值设定及临床工作流重构提供了高价值参考范式。

来源

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  1. Robohub：A mini robot to simplify dental treatment访问 2026-10-23