# 宇树 R1（Unitree R1）开发百科

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/unitree-r1-dev-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：Unitree R1, 人形机器人, ROS 2, MuJoCo, 强化学习, XR遥操作
> 核心摘要：宇树 R1 是面向消费与教育研发的轻量级人形机器人，标准版 26 自由度，搭载 8 核处理器、双目相机与 4 麦克风阵列，开放关节与传感器控制接口，并提供 ROS、MuJoCo 与 XR 遥操作相关开源资源。

# 宇树 R1（Unitree R1）开发百科

## 本体与算力接口

宇树 R1 标准版为 26 自由度轻量级人形机器人：含 2 自由度头部、2 自由度腰部、单腿 6 自由度、单臂 5 自由度。站立高度 1.23m，含电池重量 29kg，额定负载 2kg，续航 1 小时。机载算力为 8 核高性能处理器，感知包含双目相机与 4 麦克风阵列；关节与传感器控制接口完全开放，支持 OTA 软件升级，可挂载灵巧手。

## 官方 SDK 与通信协议

[unitree_rl_mjlab](/sdks/unitreerobotics-unitree-rl-mjlab)：强化学习框架，C++，仓库 https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab。README 写明基于 MuJoCo，支持 R1，流程为 `Train` → `Play` → `Sim2Real`，可用任务含 `Unitree-R1-Flat`。

[unitree_ros](/sdks/unitreerobotics-unitree-ros)：ROS 仿真器，C++，仓库 https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros。包含 `r1_description` 与 `r1_air_description`，README 写明可在 Gazebo 加载机器人和关节控制器，进行力矩、位置、角速度等低层关节控制。

[xr_teleoperate](/sdks/unitreerobotics-xr-teleoperate)：XR 遥操作工具，Python，仓库 https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate。README 写明支持 R1 5-DoF arm 与 7-DoF arm，面向 Apple Vision Pro、PICO 4 Ultra Enterprise、Meta Quest 3 等 XR 设备。

## ROS 2 与仿真资产

R1 提供官方 URDF 与 MuJoCo MJCF 资产：URDF 位于 `unitree_ros/robots/r1_description/R1.urdf`，MJCF 位于 `unitree_mujoco/unitree_robots/r1/R1_C++.xml`。机型卡标注的仿真器支持为 MuJoCo 与 ROS 2；README 中 `unitree_ros` 还列出机器人描述包、关节控制器与 Gazebo 相关包。

## 推荐上手顺序

建议先确认使用的是 R1 标准版、R1 AIR 还是 R1 EDU，避免按标准版 26 自由度参数误配。随后加载 R1 URDF 或 MJCF 做模型检查；需要 ROS 侧低层关节控制时看 [unitree_ros](/sdks/unitreerobotics-unitree-ros)。强化学习按 [unitree_rl_mjlab](/sdks/unitreerobotics-unitree-rl-mjlab) 的 `Train` → `Play` → `Sim2Real` 流程推进；XR 遥操作再接入 [xr_teleoperate](/sdks/unitreerobotics-xr-teleoperate)。

## 来源

- [Unitree R1 官方产品页](https://www.unitree.com/R1)
- [Unitree 官方商店 R1](https://shop.unitree.com/products/unitree-r1)
- [unitree_ros R1 URDF](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/blob/master/robots/r1_description/R1.urdf)
- [GitHub unitree_rl_mjlab](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab)
- [GitHub unitree_ros](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros)
- [GitHub xr_teleoperate](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate)

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

## 原始参考来源 (Sources)

- [Unitree R1 官方产品页](https://www.unitree.com/R1)
- [Unitree 官方商店 R1](https://shop.unitree.com/products/unitree-r1)
- [unitree_ros R1 URDF](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/blob/master/robots/r1_description/R1.urdf)
- [GitHub unitree_rl_mjlab](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab)
- [GitHub unitree_ros](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros)
- [GitHub xr_teleoperate](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate)