# Unitree B2-W 开发百科 > 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/unitree-b2-w-dev-guide > 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：Unitree, B2-W, 四足机器人, 轮足机器人, ROS 2, MuJoCo > 核心摘要：Unitree B2-W 是工业轮足四足机器人，具备较高负载、IP67 防护和轮足替换变形能力；开发侧可使用 SDK2、Python SDK、ROS 仿真包与 MuJoCo 资产开展通信、控制与仿真验证。 # Unitree B2-W 开发百科 ## 本体与算力接口 B2-W 为工业轮足四足机器人，站立尺寸约 `1098 mm × 550 mm × 758 mm`，折叠尺寸约 `950 mm × 550 mm × 450 mm`，整机含电池约 `85 kg`。持续行走负载大于 `40 kg`，最大站立负载 `120 kg`，最高移动速度 `15 km/h`，空载最大续航里程约 `30 km`。机载算力标配 `Intel Core i5` 用于平台功能、`Intel Core i7` 用于用户开发，可挂载 `Intel Core i7` 与 `Orin NX`。传感器包括 `3D LiDAR`、深度相机和光学相机。 ## 官方 SDK 与通信协议 [Unitree SDK2 Python](/sdks/unitree-sdk2-python) 是 SDK2 的 Python 接口，用于机器人状态获取与控制，支持 request-response 与 topic subscription/publishing；README 写明依赖 `Python >= 3.8`、`cyclonedds == 0.10.2`、`numpy`、`opencv-python`，示例覆盖 DDS 通信、高层状态与控制、低层状态与电机控制、遥控器状态、前相机与避障开关。 [unitree_sdk2](/sdks/unitreerobotics-unitree-sdk2) 是 C++ SDK，README 标注预构建环境为 `Ubuntu 20.04 LTS`、`aarch64 and x86_64`、`gcc version 9.4.0`，依赖 `CMake 3.10 or higher`、`GCC 9.4.0`、`Make`，可构建 examples，也可安装到系统目录或指定目录。 [unitree_guide](/sdks/unitreerobotics-unitree-guide) 是面向宇树四足机器人控制的 C++ 开源项目，并配套控制算法实践资料；README 的 Quick Start 以 Gazebo 仿真为例，环境推荐 `Ubuntu 18.04` 与 `ROS melodic`，依赖 `unitree_guide`、`unitree_ros`、`unitree_legged_msgs`。 [unitree_ros](/sdks/unitreerobotics-unitree-ros) 提供宇树机器人 ROS 仿真包，可在 Gazebo 加载机器人与关节控制器，进行关节扭矩、位置和角速度的低层控制；README 列出 `b2w_description`，并说明 Gazebo 仿真不能做高层行走控制。 ## ROS 2 与仿真资产 B2-W 提供官方 URDF 与 MJCF 资产：URDF 位于 `unitree_ros` 的 `robots/b2w_description/urdf/b2w_description.urdf`，MJCF 位于 `unitree_mujoco` 的 `unitree_robots/b2w/b2w.xml`。机型卡标注仿真器支持 `MuJoCo` 与 `ROS 2`，资产说明为“官方 B2-W URDF 与 unitree_mujoco MJCF”。[unitree_ros](/sdks/unitreerobotics-unitree-ros) 的包列表包含 `b2w_description`，可作为 ROS 侧模型描述入口。 ## 推荐上手顺序 建议先从仿真资产入手：使用 B2-W 的 URDF 或 MJCF 熟悉结构与关节命名，再结合 [unitree_ros](/sdks/unitreerobotics-unitree-ros) 或 `unitree_mujoco` 做低风险验证。随后用 [Unitree SDK2 Python](/sdks/unitree-sdk2-python) 跑通 DDS 通信、状态读取、前相机和高层控制示例。需要 C++ 集成时，再切换到 [unitree_sdk2](/sdks/unitreerobotics-unitree-sdk2)。若研究四足控制流程，可参考 [unitree_guide](/sdks/unitreerobotics-unitree-guide) 的 Gazebo 控制示例。 ## 来源 - [Unitree B2-W 产品页](https://www.unitree.com/cn/b2-w/) - [Unitree B2-W 官方商店](https://shop.unitree.com/products/unitree-b2-w) - [unitree_mujoco B2-W](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/blob/main/unitree_robots/b2w/b2w.xml) - [GitHub Unitree SDK2 Python](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python) - [GitHub Qmini](https://github.com/unitreerobotics/Qmini) - [GitHub unitree_guide](https://github.com/unitreerobotics/unitree_guide) - [GitHub unitree_ros](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros) - [GitHub unitree_sdk2](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2) 本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。 ## 原始参考来源 (Sources) - [Unitree B2-W 产品页](https://www.unitree.com/cn/b2-w/) - [Unitree B2-W 官方商店](https://shop.unitree.com/products/unitree-b2-w) - [unitree_mujoco B2-W](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/blob/main/unitree_robots/b2w/b2w.xml) - [GitHub Unitree SDK2 Python](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python) - [GitHub Qmini](https://github.com/unitreerobotics/Qmini) - [GitHub unitree_guide](https://github.com/unitreerobotics/unitree_guide) - [GitHub unitree_ros](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros) - [GitHub unitree_sdk2](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2)