# Unitree B2 开发百科

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/unitree-b2-dev-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：Unitree B2, 四足机器人, SDK2, MuJoCo, ROS 2
> 核心摘要：Unitree B2 是面向巡检与救援的工业四足机器人，载荷、速度、防护与外设接口充足；开发侧可从 SDK2 Python、MuJoCo/ROS 资产切入低层控制与仿真验证。

# Unitree B2 开发百科

## 本体与算力接口

B2 为 12 自由度工业四足机器人，整机约 60 kg，站立尺寸约 1098 mm × 450 mm × 645 mm，IP67。连续行走负载＞40 kg，官方续航 4～6 小时，速度＞6 m/s。机载算力标配 Intel Core i5（平台功能）与 Intel Core i7（用户开发），可选 Intel Core i7 或 Orin NX，最多 3 台。外设含 3D LiDAR×1、深度相机×2、光学相机×2；接口含千兆以太网×4、USB 3.0×4、12V×4、5V×1、24V×4、BAT×1。

## 官方 SDK 与通信协议

[Unitree SDK2 Python](/sdks/unitree-sdk2-python) 是 SDK2 的 Python 接口，用于通过 request-response 或 topic subscription/publishing 获取状态与控制机器人。仓库为 `https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python`；README 依赖写明 Python >= 3.8、`cyclonedds == 0.10.2`、`numpy`、`opencv-python`，可从源码 `pip3 install -e .` 安装。B2 在低层通信中使用 `unitree_go` idl。

## ROS 2 与仿真资产

B2 官方资产包括 `unitree_ros` 中的 [URDF](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/blob/master/robots/b2_description/urdf/b2_description.urdf)，以及 [unitree_mujoco](/sdks/unitreerobotics-unitree-mujoco) 仓库中的 [MJCF](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/blob/main/unitree_robots/b2/b2.xml)。仿真器支持 MuJoCo 与 ROS 2。`unitree_mujoco` 基于 Unitree sdk2 与 mujoco，包含 C++、Python 两版，当前主要支持低层开发与 sim-to-real 验证。

## 推荐上手顺序

1. 先确认 B2 的载荷、供电、千兆以太网与 USB 3.0 接口，规划外设接入。
2. 用 [Unitree SDK2 Python](/sdks/unitree-sdk2-python) 跑通 DDS 发布订阅、状态读取与高层控制示例。
3. 在 [unitree_mujoco](/sdks/unitreerobotics-unitree-mujoco) 中加载 B2 MJCF，先做低层控制仿真验证。
4. 需要 ROS 工作流时，再使用 B2 URDF 与 `unitree_ros` 资产。

## 来源

- [Unitree B2 产品页](https://www.unitree.com/b2/)
- [Unitree B2 开发者文档](https://support.unitree.com/home/en/B2_developer)
- [Unitree 官方商店 B2](https://shop.unitree.com/products/unitree-b2)
- [GitHub Unitree SDK2 Python](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python)
- [GitHub Qmini](https://github.com/unitreerobotics/Qmini)
- [GitHub unitree_guide](https://github.com/unitreerobotics/unitree_guide)
- [GitHub unitree_mujoco](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco)
- [GitHub unitree_ros](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros)

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

## 原始参考来源 (Sources)

- [Unitree B2 产品页](https://www.unitree.com/b2/)
- [Unitree B2 开发者文档](https://support.unitree.com/home/en/B2_developer)
- [Unitree 官方商店 B2](https://shop.unitree.com/products/unitree-b2)
- [GitHub Unitree SDK2 Python](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python)
- [GitHub Qmini](https://github.com/unitreerobotics/Qmini)
- [GitHub unitree_guide](https://github.com/unitreerobotics/unitree_guide)
- [GitHub unitree_mujoco](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco)
- [GitHub unitree_ros](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros)