# ROBOTIS GAEMI 开发百科

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/robotis-gaemi-dev-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：ROBOTIS, GAEMI, 服务机器人, ROS 2, 仿真, OpenCR
> 核心摘要：GAEMI 是 ROBOTIS 面向室内外服务场景的自主移动机器人，覆盖配送、导览、巡逻监测等任务，支持自主导航、避障、自动对接充电与应用侧下单配送流程。

# ROBOTIS GAEMI 开发百科

## 本体与算力接口

GAEMI 定位为服务机器人，可面向酒店、医院、办公室、公共机构以及户外配送等场景。机型卡写明其具备自主导航、避障和自主回充对接能力，并可通过应用、二维码和外部平台连接下单与配送。可挂载设备包括安全货舱与多用途机械臂，可执行按键操作、RFID 标记、敲门和物品递送等室内物理交互任务。

## 官方 SDK 与通信协议

- [cyclo_lab](/sdks/robotis-git-cyclo-lab)：Python 框架，仓库 `https://github.com/ROBOTIS-GIT/cyclo_lab`，用于基于 Isaac Lab 的强化学习与模仿学习仿真实验；README 写明依赖 IsaacLab v2.2.0 或更高，Docker 方式需要 Docker、Docker Compose、NVIDIA Container Toolkit 和 NVIDIA GPU。

- [emanual](/sdks/robotis-git-emanual)：JavaScript 开发工具，仓库 `https://github.com/ROBOTIS-GIT/emanual`，用于渲染 ROBOTIS e-Manual；材料给出的安装要点是拉取后执行 `npm install`，再用 `npm run build` 构建静态页面、`npm run dev` 本地预览。README 还列出 DYNAMIXEL Protocol 1.0 / 2.0 资料入口。

- [open_manipulator](/sdks/robotis-git-open-manipulator)：Python 框架，仓库 `https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator`，提供 ROBOTIS OpenMANIPULATOR 的官方 ROS 2 packages，用于控制机器人、集成传感器和开发 Physical AI 应用；材料标注适配 ROS 2 Humble，按 ROS 2 包规则编译，并可通过 `open_manipulator_python` 导入 API。

- [OpenCR-Hardware](/sdks/robotis-git-opencr-hardware)：开源硬件仓库 `https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Hardware`，提供 OpenCR 的 BOM、电路原理图与 PCB Gerber；README 写明 OpenCR 是面向 ROS embedded systems 的开源控制模块，开发环境覆盖 Arduino IDE、Scratch 与传统固件开发。

- [OpenCR](/sdks/robotis-git-opencr)：C 语言 SDK，仓库 `https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR`，用于 ROS embedded board；README 的目录结构包含 `opencr_arduino`、OpenCR bootloader、loader 与更新相关文件。材料给出的安装要点是按目标硬件选择固件配置，编译后配合 OpenCR 烧录工具写入控制板。

- [ROBOTIS-OP3](/sdks/robotis-git-robotis-op3)：C++ 框架，仓库 `https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3`，提供 ROBOTIS OP3 的 ROS packages；材料标注适配 ROS 1 Kinetic/Noetic，克隆到 ROS 工作空间 `src` 后用 `rosdep` 安装依赖、`catkin_make` 编译，入口为 `op3_bringup`。

- [ros2arduino](/sdks/robotis-git-ros2arduino)：C 语言库，仓库 `https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros2arduino`，帮助 Arduino board 使用 XRCE-DDS 与 ROS 2 通信；README 写明推荐依赖表中 `ros2arduino` 0.2.1 对应 ROS2 Dashing Diademata Patch6 与 Micro-XRCE-DDS Agent 1.3.0，材料还标注可在 Arduino IDE 中导入 zip 包。

## ROS 2 与仿真资产

机型卡的仿真资产入口指向 `https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator`，备注为 ROBOTIS 官方开源 ROS 2 / Gazebo / MuJoCo 仿真模型仓库；标注支持的仿真器包括 Gazebo、MuJoCo、ROS 2 与 Isaac Sim。相关工具链中，[cyclo_lab](/sdks/robotis-git-cyclo-lab) README 说明其基于 Isaac Lab，用 NVIDIA Isaac Sim 的 GPU 加速物理引擎与 Isaac Lab 的模块化 RL pipeline 组织任务。

## 推荐上手顺序

1. 先根据 GAEMI 的服务定位梳理目标任务：配送、导览、废物收集、信息宣传或巡逻监测，并确认是否需要安全货舱、多用途机械臂与应用 / 二维码 / 外部平台流程。
2. 需要 ROS 2 与机械臂接口时，优先阅读 [open_manipulator](/sdks/robotis-git-open-manipulator)；需要文档站和 DYNAMIXEL 协议资料时使用 [emanual](/sdks/robotis-git-emanual)。
3. 做仿真和学习算法时进入 [cyclo_lab](/sdks/robotis-git-cyclo-lab)；涉及 OpenCR 控制板固件或硬件二次修改时，再查看 [OpenCR](/sdks/robotis-git-opencr) 与 [OpenCR-Hardware](/sdks/robotis-git-opencr-hardware)。
4. 若要让 Arduino board 接入 ROS 2 网络，再评估 [ros2arduino](/sdks/robotis-git-ros2arduino) 的 XRCE-DDS 通信链路。

## 来源

- [ROBOTIS：ROBOTIS 产品页](https://www.robotis.com/en/product/ecosystem-hx5-d20.php)
- [ROBOTIS：ROBOTIS 产品页](https://www.robotis.com/en/product/ecosystem-ingaemi.php)
- [ROBOTIS：ROBOTIS 产品页](https://www.robotis.com/en/product/ecosystem-outgaemi.php)
- [GitHub cyclo_lab](https://github.com/ROBOTIS-GIT/cyclo_lab)
- [GitHub emanual](https://github.com/ROBOTIS-GIT/emanual)
- [GitHub open_manipulator](https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator)
- [GitHub OpenCR-Hardware](https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Hardware)
- [GitHub OpenCR](https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR)

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

## 原始参考来源 (Sources)

- [ROBOTIS：ROBOTIS 产品页](https://www.robotis.com/en/product/ecosystem-hx5-d20.php)
- [ROBOTIS：ROBOTIS 产品页](https://www.robotis.com/en/product/ecosystem-ingaemi.php)
- [ROBOTIS：ROBOTIS 产品页](https://www.robotis.com/en/product/ecosystem-outgaemi.php)
- [GitHub cyclo_lab](https://github.com/ROBOTIS-GIT/cyclo_lab)
- [GitHub emanual](https://github.com/ROBOTIS-GIT/emanual)
- [GitHub open_manipulator](https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator)
- [GitHub OpenCR-Hardware](https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Hardware)
- [GitHub OpenCR](https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR)