# AI Sapiens 开发百科 > 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/robotis-ai-sapiens-dev-guide > 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：ROBOTIS, 人形机器人, ROS 2, Dynamixel, 强化学习, 仿真 > 核心摘要：AI Sapiens 是 ROBOTIS 面向物理人工智能的开源人形平台，23 自由度，采用 Dynamixel Q QDD 执行器，配套 ROS 2、仿真与学习资料，支持将模仿学习和强化学习策略部署到真实硬件。 # AI Sapiens 开发百科 ## 本体与算力接口 AI Sapiens 在 PRODUCTS 菜单中标注为 Humanoid，机型类别为人形机器人，具备 23 自由度。平台面向物理人工智能，头部、手臂、腿部和腰部映射服务于移动运动和上半身任务。其执行器具有低背隙与力矩级控制，由 Dynamixel Q QDD 准直接驱动执行器提供动力，适合动态平衡和操作任务，并支持将模仿学习、强化学习训练得到的策略部署到真实硬件。 ## 官方 SDK 与通信协议 [ai_worker](/sdks/robotis-git-ai-worker) 是 ROBOTIS AI Worker 的官方 ROS 2 包，主要语言为 Python，用于控制机器人、集成传感器并开发物理 AI 应用。材料给出的环境为 Ubuntu 22.04 LTS、Python 3.10+、ROS 2 Humble；入口为 `ai_worker.core`，可调用 `task_schedule`、`perception_process` 等 API。 [cyclo_lab](/sdks/robotis-git-cyclo-lab) 是面向研究的 Python 框架，基于 Isaac Lab，用于在仿真中开展 ROBOTIS 机器人的强化学习与模仿学习实验。README 写明当前依赖 IsaacLab v2.2.0 或更高版本；Docker 安装要求 Docker、Docker Compose、NVIDIA Container Toolkit 与 NVIDIA GPU，并包含 Isaac Sim、Isaac Lab、CycloneDDS、robotis_dds_python、LeRobot 等组件。 [DynamixelSDK](/sdks/robotis-git-dynamixelsdk) 是面向 Dynamixel 执行器和 Dynamixel 平台的软件开发包，通过 packet communication 提供控制功能。卡片主语言为 C++，README 还列出 C、C#、Java、MATLAB、LabVIEW、Python 等支持；材料给出的 C++ 安装路径为进入 `c++/build` 后构建安装，入口头文件为 `dynamixel_sdk.h`，核心 API 包括 `PortHandler` 与 `PacketHandler`。 [emanual](/sdks/robotis-git-emanual) 是 ROBOTIS e-Manual 的 JavaScript 开发工具仓库，用于渲染官方 e-Manual 页面。README 提供 Dynamixel SDK、Dynamixel Workbench、Dynamixel Control Table、DYNAMIXEL Protocol 1.0 与 Protocol 2.0 等快速入口；卡片给出的构建方式包括 `npm install`、`npm run build` 与 `npm run dev`。 [open_manipulator](/sdks/robotis-git-open-manipulator) 是 ROBOTIS OpenMANIPULATOR 的 ROS 2 包，主要语言为 Python，用于控制平台、集成传感器并开发包含 LeRobot 在内的物理 AI 应用。材料给出的环境为 Ubuntu 22.04 LTS、ROS 2 Humble、Python 3.10+；按 ROS 2 包规则编译后，可通过 `open_manipulator_python` 导入 API。 ## ROS 2 与仿真资产 AI Sapiens 的仿真资产字段给出仓库 `https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator`，备注为 ROBOTIS 官方开源 ROS 2 / Gazebo / MuJoCo 仿真模型仓库；支持的仿真器包括 Gazebo、MuJoCo、ROS 2 与 Isaac Sim。关联 README 还指向 Simulation Models、Physical AI Tools、Docker Images、Tutorial Videos，以及 ROBOTIS 在 Hugging Face 上的 AI Models & Datasets 入口。 ## 推荐上手顺序 1. 先从 AI Sapiens 的本体定位入手：确认其人形形态、23 自由度、Dynamixel Q QDD 执行器，以及面向动态平衡、操作任务和真实硬件策略部署的用途。 2. 阅读 [emanual](/sdks/robotis-git-emanual) 中与 Dynamixel SDK、DYNAMIXEL Protocol 1.0 / 2.0、控制表相关的资料。 3. 使用 [DynamixelSDK](/sdks/robotis-git-dynamixelsdk) 理解执行器 packet communication 与 `PortHandler`、`PacketHandler` 调用方式。 4. 在 ROS 2 侧结合 [ai_worker](/sdks/robotis-git-ai-worker) 与 [open_manipulator](/sdks/robotis-git-open-manipulator) 进行控制、传感器集成和物理 AI 应用开发。 5. 需要训练或验证策略时，再进入 [cyclo_lab](/sdks/robotis-git-cyclo-lab)，基于 Isaac Sim / Isaac Lab 进行强化学习或模仿学习实验。 ## 来源 - [ROBOTIS：ROBOTIS 产品页](https://www.robotis.com/en/product/ecosystem-aisapiens.php) - [ROBOTIS：ROBOTIS 产品页](https://www.robotis.com/en/product/ecosystem-hx5-d20.php) - [GitHub ai_worker](https://github.com/ROBOTIS-GIT/ai_worker) - [GitHub cyclo_lab](https://github.com/ROBOTIS-GIT/cyclo_lab) - [GitHub DynamixelSDK](https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK) - [GitHub emanual](https://github.com/ROBOTIS-GIT/emanual) - [GitHub open_manipulator](https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator) 本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。 ## 原始参考来源 (Sources) - [ROBOTIS：ROBOTIS 产品页](https://www.robotis.com/en/product/ecosystem-aisapiens.php) - [ROBOTIS：ROBOTIS 产品页](https://www.robotis.com/en/product/ecosystem-hx5-d20.php) - [GitHub ai_worker](https://github.com/ROBOTIS-GIT/ai_worker) - [GitHub cyclo_lab](https://github.com/ROBOTIS-GIT/cyclo_lab) - [GitHub DynamixelSDK](https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK) - [GitHub emanual](https://github.com/ROBOTIS-GIT/emanual) - [GitHub open_manipulator](https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator)