# TIAGo Pro 开发百科

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/pal-robotics-tiago-pro-dev-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：TIAGo Pro, PAL Robotics, ROS 2, 移动操作, Gazebo
> 核心摘要：TIAGo Pro 是 PAL Robotics 面向移动操作与跨领域研究的开源移动操作机器人，采用 ROS 2 中间件，集成 MoveIt2、Nav2、ros2_control，并提供 PAL SDK、RViz 插件与 Gazebo 仿真资产。

# TIAGo Pro 开发百科

## 本体与算力接口

TIAGo Pro 臂展为 92 厘米，躯干升降为 35 厘米，可触达地面与较高表面。整机自由度为 23，机械臂自由度规格为 2×7，每条机械臂负载为 3 千克（不含末端执行器重量）。移动底盘配备 2x 激光测距仪，探测距离 10 米，视场 360o；机身高度 1.55 米，重量 80.0 千克，电池续航 8.0 小时。

## 官方 SDK 与通信协议

- [aruco_ros](/sdks/pal-robotics-aruco-ros)：C++，用于 Aruco AR marker 检测与 ROS wrappers；仓库为 `https://github.com/pal-robotics/aruco_ros`，README 写明支持 marker 跟踪、生成、board 精确跟踪与 ROS 消息。
- [backward_ros](/sdks/pal-robotics-backward-ros)：C++，将 backward_cpp 集成到 ROS2 packages；仓库为 `https://github.com/pal-robotics/backward_ros`，README 要求在 `package.xml` 与 `CMakeLists.txt` 中加入 `backward_ros`，调试信息需 Debug 或 RelWithDebInfo。
- [ddynamic_reconfigure_python](/sdks/pal-robotics-ddynamic-reconfigure-python)：Python，可动态注册变量并启动 dynamic reconfigure server；仓库为 `https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python`，README 示例通过 `DDynamicReconfigure` 添加变量并启动回调。
- [ddynamic_reconfigure](/sdks/pal-robotics-ddynamic-reconfigure)：C++，通过 `DDynamicReconfigure` 类接口注册参数；仓库为 `https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure`，材料给出 ROS 工作空间编译与使用要点。
- [gazebo_ros_link_attacher](/sdks/pal-robotics-gazebo-ros-link-attacher)：Python/Gazebo 仿真器工具，用虚拟 joint 连接两个 Gazebo models；仓库为 `https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher`，README 写明提供 `/link_attacher_node/attach` 与 `/link_attacher_node/detach` 服务。

## ROS 2 与仿真资产

TIAGo Pro 使用 ROS 2 作为中间件，控制器包含 `ros2_controller`，并集成 MoveIt2、Nav2 与 `ros2_control`。仿真资产来自 PAL 官方 `tiago_pro.urdf.xacro`：`https://github.com/pal-robotics/tiago_pro_robot/blob/humble-devel/tiago_pro_description/robots/tiago_pro.urdf.xacro`，仓库为 `https://github.com/pal-robotics/tiago_pro_robot`；材料写明兼容 MuJoCo 与 Gazebo，资产字段列出 Gazebo、ROS 2。

## 推荐上手顺序

1. 先从 TIAGo Pro 的 ROS 2 中间件、MoveIt2、Nav2、`ros2_control` 与 `ros2_controller` 关系入手，明确移动操作链路。
2. 拉取官方 `tiago_pro_robot` 仓库并查看 `tiago_pro.urdf.xacro`，在 Gazebo / ROS 2 仿真环境中熟悉模型。
3. 根据任务选择 SDK：视觉标记用 [aruco_ros](/sdks/pal-robotics-aruco-ros)，参数动态配置用 [ddynamic_reconfigure](/sdks/pal-robotics-ddynamic-reconfigure) 或 [ddynamic_reconfigure_python](/sdks/pal-robotics-ddynamic-reconfigure-python)，Gazebo 连接物体用 [gazebo_ros_link_attacher](/sdks/pal-robotics-gazebo-ros-link-attacher)，调试崩溃栈用 [backward_ros](/sdks/pal-robotics-backward-ros)。

## 来源

- [PAL Robotics：PAL Robotics 产品页](https://pal-robotics.com/robot/tiago-pro/)
- [PAL TIAGo Pro URDF](https://github.com/pal-robotics/tiago_pro_robot/blob/humble-devel/tiago_pro_description/robots/tiago_pro.urdf.xacro)
- [GitHub aruco_ros](https://github.com/pal-robotics/aruco_ros)
- [GitHub backward_ros](https://github.com/pal-robotics/backward_ros)
- [GitHub ddynamic_reconfigure_python](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python)
- [GitHub ddynamic_reconfigure](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure)
- [GitHub gazebo_ros_link_attacher](https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher)

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

## 原始参考来源 (Sources)

- [PAL Robotics：PAL Robotics 产品页](https://pal-robotics.com/robot/tiago-pro/)
- [PAL TIAGo Pro URDF](https://github.com/pal-robotics/tiago_pro_robot/blob/humble-devel/tiago_pro_description/robots/tiago_pro.urdf.xacro)
- [GitHub aruco_ros](https://github.com/pal-robotics/aruco_ros)
- [GitHub backward_ros](https://github.com/pal-robotics/backward_ros)
- [GitHub ddynamic_reconfigure_python](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python)
- [GitHub ddynamic_reconfigure](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure)
- [GitHub gazebo_ros_link_attacher](https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher)