# TIAGo Base 开发百科 > 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/pal-robotics-tiago-base-dev-guide > 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：TIAGo Base, AMR, ROS 2, Gazebo, RESTful API > 核心摘要：TIAGo Base 是 PAL Robotics 的模块化 AMR，面向室内配送和导航研究。本文整理底盘规格、RESTful API、ROS 2/Gazebo 仿真资产，以及 PAL 相关 SDK 的上手要点。 # TIAGo Base 开发百科 ## 本体与算力接口 TIAGo Base 是用于配送自动化和研究的自主移动机器人，面向工业厂房、医院和办公室等室内物流场景。底盘最大负载为 70 千克，最高速度为 1 米/秒，机身尺寸为 54×30 厘米，重量为 47 千克，最高自主运行时间为 10 小时。控制与集成侧支持 Web GUI，也可通过 RESTful API 接入内部管理系统。 ## 官方 SDK 与通信协议 [pmb2_robot](/sdks/pal-robotics-pmb2-robot) 是 TIAGo Base/PMB2 的 Python 框架，面向底盘导航相关功能包；README 写明运行在 Ubuntu LTS 64-bit 与 ROS LTS/ROS 2 LTS，安装要点为克隆到 ROS 工作空间 `src` 后 `colcon build`，再 source 环境。 [aruco_ros](/sdks/pal-robotics-aruco-ros) 是 C++ Aruco 标记检测库与 ROS wrapper，用于 AR marker 跟踪、生成、位姿估计和视觉伺服；环境依赖 ROS 生态与 C++11 及以上，按 ROS 版本选择分支后放入工作空间编译。 [backward_ros](/sdks/pal-robotics-backward-ros) 是 C++ 调试工具，用于在 ROS 2 包中集成 backward_cpp，节点崩溃时输出 stacktrace；README 要求在 `package.xml` 与 `CMakeLists.txt` 中加入 `backward_ros`，并以 Debug 或 RelWithDebInfo 获取行号。 [ddynamic_reconfigure_python](/sdks/pal-robotics-ddynamic-reconfigure-python) 是 Python 动态参数库，可在运行时注册变量并启动 dynamic reconfigure server；README 示例通过 `DDynamicReconfigure` 添加变量后启动回调，依赖 ROS 参数服务能力。 [ddynamic_reconfigure](/sdks/pal-robotics-ddynamic-reconfigure) 是 C++ 动态参数库，通过 `DDynamicReconfigure` 类接口注册参数；材料给出的安装要点为克隆到 ROS 工作空间 `src`，使用 `colcon build` 或 `catkin_make` 编译。 [gazebo_ros_link_attacher](/sdks/pal-robotics-gazebo-ros-link-attacher) 是 Python 仿真器插件，用虚拟关节把两个 Gazebo 模型链接起来；README 写明提供 `/link_attacher_node/attach` 与 `/link_attacher_node/detach` 服务。 [pal_statistics](/sdks/pal-robotics-pal-statistics) 是 C++ 框架，用于从任意来源采集、聚合、存储和可视化统计信息；材料给出的核心入口为 `pal_statistics::StatisticsRegistry`，要求 C++17 及以上。 [play_motion_builder](/sdks/pal-robotics-play-motion-builder) 是 C++ 开发工具，用于设计和创建机器人预定义动作，包含主节点、消息/动作/服务定义、RQT 前端与基于 roslibjs 的 Javascript 库。 [play_motion2](/sdks/pal-robotics-play-motion2) 是 ROS 2 下播放和管理预录动作的 C++ 工具，支持多关节组同时执行轨迹；README 要求提供 motions yaml 与 motion planner 配置，并建议使用规划以避免接近首个位置时碰撞。 ## ROS 2 与仿真资产 TIAGo Base 对应 PAL 官方 PMB2 的 `pmb2.urdf.xacro`，URDF 位于 `https://github.com/pal-robotics/pmb2_robot/blob/humble-devel/pmb2_description/robots/pmb2.urdf.xacro`，仓库为 `https://github.com/pal-robotics/pmb2_robot`。机型卡标注的仿真器支持为 Gazebo 与 ROS 2；README 还提到 Gazebo 动态仿真教程，覆盖用 gmapping 建图、定位与路径规划。 ## 推荐上手顺序 1. 先确认底盘边界：负载 70 千克、最高速度 1 米/秒、最高自主运行时间 10 小时，并按室内配送或导航研究场景规划任务。 2. 使用 [pmb2_robot](/sdks/pal-robotics-pmb2-robot) 搭建 ROS 2 工作空间，加载 TIAGo Base/PMB2 相关功能包。 3. 基于官方 URDF 与 Gazebo/ROS 2 仿真资产验证建图、定位和路径规划流程。 4. 需要视觉标记、动态参数、崩溃排查或 Gazebo 模型绑定时，再接入 [aruco_ros](/sdks/pal-robotics-aruco-ros)、[ddynamic_reconfigure](/sdks/pal-robotics-ddynamic-reconfigure)、[backward_ros](/sdks/pal-robotics-backward-ros) 与 [gazebo_ros_link_attacher](/sdks/pal-robotics-gazebo-ros-link-attacher)。 ## 来源 - [PAL Robotics：PAL Robotics 产品页](https://pal-robotics.com/robot/tiago-base/) - [PAL PMB2 / TIAGo Base URDF](https://github.com/pal-robotics/pmb2_robot/blob/humble-devel/pmb2_description/robots/pmb2.urdf.xacro) - [GitHub aruco_ros](https://github.com/pal-robotics/aruco_ros) - [GitHub backward_ros](https://github.com/pal-robotics/backward_ros) - [GitHub ddynamic_reconfigure_python](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python) - [GitHub ddynamic_reconfigure](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure) - [GitHub gazebo_ros_link_attacher](https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher) - [GitHub pal_statistics](https://github.com/pal-robotics/pal_statistics) 本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。 ## 原始参考来源 (Sources) - [PAL Robotics：PAL Robotics 产品页](https://pal-robotics.com/robot/tiago-base/) - [PAL PMB2 / TIAGo Base URDF](https://github.com/pal-robotics/pmb2_robot/blob/humble-devel/pmb2_description/robots/pmb2.urdf.xacro) - [GitHub aruco_ros](https://github.com/pal-robotics/aruco_ros) - [GitHub backward_ros](https://github.com/pal-robotics/backward_ros) - [GitHub ddynamic_reconfigure_python](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python) - [GitHub ddynamic_reconfigure](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure) - [GitHub gazebo_ros_link_attacher](https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher) - [GitHub pal_statistics](https://github.com/pal-robotics/pal_statistics)