# Stockbot 开发百科

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/pal-robotics-stockbot-dev-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：Stockbot, RFID, 移动机器人, PAL Robotics, ROS
> 核心摘要：Stockbot 是面向零售库存盘点的 RFID 自主移动机器人，具备长时间自主运行、RAIN RFID 读取硬件、PAL WebGUI 与 Standard APIs 集成能力。

# Stockbot 开发百科

## 本体与算力接口

Stockbot 面向零售场景的 RFID 自主盘点。机身宽度 46 厘米、高度 183 厘米；连续使用自主运行约 10 小时，完整对接充电 5 小时。其盘点能力包括每小时扫描 1000 米2、每日自主扫描 19 小时、最高采集高度 4 米。硬件包含 2 个 RAIN RFID 读写器与 8 个 RAIN RFID 天线。交互侧提供 PAL WebGUI，并通过 Standard APIs 对接 ERP/WMS。

## 官方 SDK 与通信协议

[aruco_ros](/sdks/pal-robotics-aruco-ros) 是 C++ 算法库，仓库 https://github.com/pal-robotics/aruco_ros，提供 Aruco 标记检测与 ROS wrappers；README 写明支持高帧率跟踪、Marker/MarkerArray 消息，安装要点是克隆对应 ROS 分支到工作空间 src、rosdep 安装依赖后 colcon 编译。

[backward_ros](/sdks/pal-robotics-backward-ros) 是 C++ 开发工具，仓库 https://github.com/pal-robotics/backward_ros，用于将 backward_cpp 集成到 ROS2 包；README 写明在 package.xml 添加 backward_ros、CMakeLists.txt 使用 `find_package(backward_ros REQUIRED)`，并在 Debug 或 RelWithDebInfo 构建下获得更详细栈信息。

[ddynamic_reconfigure_python](/sdks/pal-robotics-ddynamic-reconfigure-python) 是 Python 算法库，仓库 https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python，可动态注册变量并启动 reconfigure server；README 示例通过 `DDynamicReconfigure` 添加变量并 `start` 回调，材料注明需放入 ROS 工作空间 src、colcon 编译并 source 环境。

[ddynamic_reconfigure](/sdks/pal-robotics-ddynamic-reconfigure) 是 C++ 算法库，仓库 https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure，用于通过 `DDynamicReconfigure` 类接口注册参数；材料注明克隆至 ROS 工作空间 src，执行 colcon build 或 catkin_make 编译。

[gazebo_ros_link_attacher](/sdks/pal-robotics-gazebo-ros-link-attacher) 是 Python 仿真器仓库 https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher，用虚拟关节连接两个 Gazebo 模型；README 写明加载 `libgazebo_ros_link_attacher.so` 后提供 `/link_attacher_node/attach` 与 `/link_attacher_node/detach` 服务。

## ROS 2 与仿真资产

关联材料中明确涉及 ROS 2 Humble 的仓库包括 aruco_ros、backward_ros、ddynamic_reconfigure_python、ddynamic_reconfigure 与 gazebo_ros_link_attacher。仿真侧，gazebo_ros_link_attacher 面向 Gazebo，可在空世界加载插件，并通过 attach/detach 服务把两个模型及其 link 绑定或解绑；aruco_ros 的 README 还给出 REEM 仿真中的视觉标记跟踪测试流程。

## 推荐上手顺序

1. 先按盘点任务核对 Stockbot 的 RFID 读取硬件、采集高度、运行与充电时间。
2. 使用 PAL WebGUI 完成操作侧接入，并以 Standard APIs 规划 ERP/WMS 集成。
3. 如需二次开发，按目标 ROS 环境选择关联 SDK 分支并放入工作空间编译。
4. 参数调试优先接入 ddynamic_reconfigure 系列，崩溃定位可加入 backward_ros。
5. 需要视觉标记或 Gazebo 绑定测试时，再引入 aruco_ros 与 gazebo_ros_link_attacher。

## 来源

- [PAL Robotics：PAL Robotics 产品页](https://pal-robotics.com/robot/stockbot/)
- [GitHub aruco_ros](https://github.com/pal-robotics/aruco_ros)
- [GitHub backward_ros](https://github.com/pal-robotics/backward_ros)
- [GitHub ddynamic_reconfigure_python](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python)
- [GitHub ddynamic_reconfigure](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure)
- [GitHub gazebo_ros_link_attacher](https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher)

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

## 原始参考来源 (Sources)

- [PAL Robotics：PAL Robotics 产品页](https://pal-robotics.com/robot/stockbot/)
- [GitHub aruco_ros](https://github.com/pal-robotics/aruco_ros)
- [GitHub backward_ros](https://github.com/pal-robotics/backward_ros)
- [GitHub ddynamic_reconfigure_python](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python)
- [GitHub ddynamic_reconfigure](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure)
- [GitHub gazebo_ros_link_attacher](https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher)