# ARI（pal-robotics-ari）开发百科 > 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/pal-robotics-ari-dev-guide > 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：ARI, PAL Robotics, ROS 2, Gazebo, 社交机器人, HRI > 核心摘要：ARI 是 PAL Robotics 面向客户信息服务、推广活动和 HRI 研究的社交机器人，具备 API、触摸屏交互、开源仿真模型和多类 PAL ROS 工具链。 # ARI（pal-robotics-ari）开发百科 ## 本体与算力接口 ARI 面向接待、向导、娱乐、演示和人机交互研究。机体高度 165 厘米、宽度 53 厘米、深度 73 厘米，自主运行续航 8–12 小时。机身带 10.1′′、1200×800 触摸屏，并提供 API，便于集成方和最终用户把机器人连接到不同服务。 ## 官方 SDK 与通信协议：感知与调参 [aruco_ros](/sdks/pal-robotics-aruco-ros) 是 C++ AR 标记检测库和 ROS wrapper，仓库 pal-robotics/aruco_ros；README 写明支持 Marker、MarkerArray 消息，分支匹配 ROS 1 Noetic 或 ROS 2 Humble，需 C++11 及以上、rosdep 后 colcon 编译。 [ddynamic_reconfigure_python](/sdks/pal-robotics-ddynamic-reconfigure-python) 用 Python 动态注册 reconfigure 变量，仓库 pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python；README 强调无需 `.cfg` 文件，依赖 ROS 参数服务，编译后通过 import 调用。 ## 官方 SDK 与通信协议：开发调试 [ddynamic_reconfigure](/sdks/pal-robotics-ddynamic-reconfigure) 是 C++ 动态参数库，仓库 pal-robotics/ddynamic_reconfigure；材料写明可用 DDynamicReconfigure 类注册参数，适配 ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron，需 GCC 9+。 [backward_ros](/sdks/pal-robotics-backward-ros) 是 C++ 调试工具，仓库 pal-robotics/backward_ros；README 写明在 package.xml 与 CMakeLists.txt 集成 backward_ros，崩溃时输出 stacktrace，若要行号需 Debug 或 RelWithDebInfo。 ## 官方 SDK 与通信协议：统计与动作 [pal_statistics](/sdks/pal-robotics-pal-statistics) 是 C++17 统计框架，仓库 pal-robotics/pal_statistics；用于 gathering、aggregating、storing、visualizing statistics，入口为 pal_statistics::StatisticsRegistry，按 ROS 1 Noetic 或 ROS 2 Humble 编译。 [play_motion_builder](/sdks/pal-robotics-play-motion-builder) 是 C++ 预定义动作设计工具，仓库 pal-robotics/play_motion_builder；README 写明包含消息、主节点、RQT 前端和基于 roslibjs 的 Javascript 库，材料限定 ROS 2 Humble 环境。 ## 官方 SDK 与通信协议：仿真相关 [play_motion2](/sdks/pal-robotics-play-motion2) 是 C++ ROS 2 预录动作执行工具，仓库 pal-robotics/play_motion2；README 写明可在多组关节同时执行轨迹，动作 YAML 需包含 joints、positions、times_from_start，并强烈建议使用规划。 [gazebo_ros_link_attacher](/sdks/pal-robotics-gazebo-ros-link-attacher) 是 Python Gazebo 工具，仓库 pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher；README 写明通过虚拟关节连接两个模型，并提供 attach、detach 服务。 ## 官方 SDK 与通信协议：传感器仿真插件 [realsense_gazebo_plugin](/sdks/pal-robotics-realsense-gazebo-plugin) 是 C++ Gazebo ROS 插件，仓库 pal-robotics/realsense_gazebo_plugin；README 写明它面向 Intel D435 RealSense camera，用于 REEM-C Gazebo simulation。材料注明可匹配 ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron 与 Gazebo 11，通过 rosdep 后 catkin_make 或 colcon build 集成。 ## ROS 2 与仿真资产 ARI 提供开源仿真模型和教程。机型卡给出的官方资产为 `ari.urdf.xacro`，位于 pal-robotics/ari_robot 仓库的 `humble-devel/ari_description/robots/ari.urdf.xacro`。仿真器支持标注为 Gazebo 与 ROS 2；材料未给出 MJCF 或 USD 资产。 ## 推荐上手顺序 1. 先确认 ARI 的交互场景：接待、信息服务、促销活动或 HRI 研究，并围绕触摸屏与 API 规划外部服务连接。 2. 拉取 `ari_robot` 中的 URDF，在 ROS 2 与 Gazebo 中验证机体模型。 3. 按需求选择 SDK：视觉标记用 aruco_ros，动作编排用 play_motion_builder 或 play_motion2，仿真抓取关系用 gazebo_ros_link_attacher。 4. 开发阶段加入 backward_ros 与 pal_statistics，便于崩溃定位和运行统计。 ## 来源 - [PAL Robotics：PAL Robotics 产品页](https://pal-robotics.com/robot/ari/) - [PAL ARI URDF](https://github.com/pal-robotics/ari_robot/blob/humble-devel/ari_description/robots/ari.urdf.xacro) - [GitHub aruco_ros](https://github.com/pal-robotics/aruco_ros) - [GitHub backward_ros](https://github.com/pal-robotics/backward_ros) - [GitHub ddynamic_reconfigure_python](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python) - [GitHub ddynamic_reconfigure](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure) - [GitHub gazebo_ros_link_attacher](https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher) - [GitHub pal_statistics](https://github.com/pal-robotics/pal_statistics) 本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。 ## 原始参考来源 (Sources) - [PAL Robotics：PAL Robotics 产品页](https://pal-robotics.com/robot/ari/) - [PAL ARI URDF](https://github.com/pal-robotics/ari_robot/blob/humble-devel/ari_description/robots/ari.urdf.xacro) - [GitHub aruco_ros](https://github.com/pal-robotics/aruco_ros) - [GitHub backward_ros](https://github.com/pal-robotics/backward_ros) - [GitHub ddynamic_reconfigure_python](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python) - [GitHub ddynamic_reconfigure](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure) - [GitHub gazebo_ros_link_attacher](https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher) - [GitHub pal_statistics](https://github.com/pal-robotics/pal_statistics)