# 逐际动力 TRON 1 开发百科 > 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/limx-dynamics-tron-1-dev-guide > 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：TRON 1, 逐际动力, 双足机器人, MuJoCo, ROS 2, 低层控制 > 核心摘要：TRON 1 是逐际动力的模块化双足平台，可在点足、足底、轮足三种末端间切换，搭载 Intel Core i3 机载算力，官方提供开放 SDK、硬件接口与 MuJoCo/Isaac Sim 等仿真资产。 # 逐际动力 TRON 1 开发百科 ## 本体与算力接口 TRON 1 采用三合一模块化足端设计，支持点足、脚掌和轮式形态。官方规格给出高度不超过 `0.845 m`、整机重量不超过 `20 kg`、负载不超过 `10 kg`、续航不超过 `2 h`。点足和足底模式速度均小于 `1 m/s`，轮式模式最高不超过 `3 m/s`。机载算力为第 12 代 Intel Core i3、`16 GB` 内存、`512 GB` 存储；传感器配置写明 IMU 可提供数据，RGBD 相机为 0。可挂载机械臂、语音交互、传感器扩展套件，并提供开放 SDK 与硬件接口。 ## 官方 SDK 与通信协议 [limxsdk-lowlevel](/sdks/limxdynamics-limxsdk-lowlevel) 是 LimX 低层运动控制 SDK，README 写明其为 dependency-free，基于标准 C++11 和 Python，可在无 ROS 环境下开发运动控制算法；也推荐在 Ubuntu 20.04 的 ROS Noetic 环境中结合 Gazebo 等工具开发。Python 接口通过对应平台的 `.whl` 包安装，C++ 侧可直接将头文件引入工程。 [tron1-mujoco-sim](/sdks/limxdynamics-tron1-mujoco-sim) 是 TRON1 的 MuJoCo 仿真环境，主要语言为 Python，用于 TRON1 双足与轮足机器人的 Sim-to-Real 验证和强化学习策略评估。卡片标注环境为 Ubuntu 22.04 LTS、Python 3.10+、MuJoCo 2.3.0+，可选搭配 PyTorch 2.x；安装要点为通过 pip 安装 mujoco 依赖后克隆仓库运行。 ## ROS 2 与仿真资产 TRON 1 机型卡写明支持 NVIDIA Isaac、Mujoco、Gazebo 等主流仿真平台；仿真资产字段给出官方点足 `SF_TRON1A` 的 URDF 与 MJCF。URDF 位于 `tron1-robot-description` 仓库的 `pointfoot/SF_TRON1A/urdf/robot.urdf`，MJCF 位于 `pointfoot/SF_TRON1A/xml/robot.xml`。仿真器列表包含 MuJoCo、ROS 2、Isaac Sim；仓库内无单独 USD 文件，Isaac 训练见 `tron1-rl-isaaclab`。 ## 推荐上手顺序 建议先按应用场景确定点足、足底或轮足末端，再核对负载、续航、速度和扩展套件需求。随后从 `tron1-robot-description` 获取点足 `SF_TRON1A` 的 URDF/MJCF，在 MuJoCo、ROS 2 或 Isaac Sim 流程中完成模型加载。控制侧可先用 [tron1-mujoco-sim](/sdks/limxdynamics-tron1-mujoco-sim) 做仿真验证，再用 [limxsdk-lowlevel](/sdks/limxdynamics-limxsdk-lowlevel) 对接低层运动控制。 ## 来源 - [TRON 1 产品页](https://www.limxdynamics.com/en/products/tron1) - [TRON 1 官方规格页](https://www.limxdynamics.com/en/products/tron1/spec) - [TRON 1 官方商店](https://shop.limxdynamics.com/products/point-foot-pipedal-robot-for-reserach) - [GitHub humanoid-description](https://github.com/limxdynamics/humanoid-description) - [GitHub humanoid-mujoco-sim](https://github.com/limxdynamics/humanoid-mujoco-sim) - [GitHub humanoid-rl-deploy-python](https://github.com/limxdynamics/humanoid-rl-deploy-python) - [GitHub humanoid-rl-deploy-ros2](https://github.com/limxdynamics/humanoid-rl-deploy-ros2) - [GitHub limxsdk-lowlevel](https://github.com/limxdynamics/limxsdk-lowlevel) 本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。 ## 原始参考来源 (Sources) - [TRON 1 产品页](https://www.limxdynamics.com/en/products/tron1) - [TRON 1 官方规格页](https://www.limxdynamics.com/en/products/tron1/spec) - [TRON 1 官方商店](https://shop.limxdynamics.com/products/point-foot-pipedal-robot-for-reserach) - [GitHub humanoid-description](https://github.com/limxdynamics/humanoid-description) - [GitHub humanoid-mujoco-sim](https://github.com/limxdynamics/humanoid-mujoco-sim) - [GitHub humanoid-rl-deploy-python](https://github.com/limxdynamics/humanoid-rl-deploy-python) - [GitHub humanoid-rl-deploy-ros2](https://github.com/limxdynamics/humanoid-rl-deploy-ros2) - [GitHub limxsdk-lowlevel](https://github.com/limxdynamics/limxsdk-lowlevel)