# 逐际动力 LimX Oli 开发百科 > 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/limx-dynamics-limx-oli-dev-guide > 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：LimX Oli, 人形机器人, ROS 2, MuJoCo, 强化学习部署, 低层运动控制 > 核心摘要：LimX Oli 是全尺寸通用人形机器人，具备 33 自由度、快换电池、深度相机、机载运动控制与感知算力。面向科研、巡检、工业作业等具身智能研发，官方材料覆盖 Python 开发、模块化 SDK、URDF、MuJoCo 与 ROS 2 资产。 # 逐际动力 LimX Oli 开发百科 ## 本体与算力接口 LimX Oli 为全尺寸通用人形机器人，身高 `1.65 m`、重量上限 `55 kg`、全身 `33` 自由度，单臂负载 `3 kg`，最高速度 `1.39 m/s`，电池续航 `1.5 h`。机载算力包含运动控制 `RK3588（8GB/64GB）` 与感知 `NVIDIA Jetson Orin NX（16GB/1TB，157 TOPS）`。传感器含 `6 轴 IMU`、头部与胸部深度相机；扩展接口含 `USB3.0/3.2`、千兆以太网、`24V 5A` 与 `12V 5A` 供电接口，并支持 `Wi‑Fi 6`、蓝牙。 ## 官方 SDK 与通信协议 [humanoid-description](/sdks/limxdynamics-humanoid-description) 提供 LimX 全尺寸人形机器人的 URDF、MuJoCo MJCF 与 USD 模型，主要语言为 CMake，仓库为 `https://github.com/limxdynamics/humanoid-description`；README 写明可用 `catkin_make` 或 `colcon build` 构建，也可导入 MuJoCo 与 Isaac Sim。 [humanoid-mujoco-sim](/sdks/limxdynamics-humanoid-mujoco-sim) 是 HU_D03、HU_D04 的 MuJoCo 仿真环境，主要语言为 Python，仓库为 `https://github.com/limxdynamics/humanoid-mujoco-sim`；README 要求 `Python 3.8 or higher`、`Linux (x86_64)`，安装依赖后运行仿真器，并支持虚拟手柄交互。 [humanoid-rl-deploy-python](/sdks/limxdynamics-humanoid-rl-deploy-python) 用于 LimX 人形机器人的 Python 强化学习策略部署，仓库为 `https://github.com/limxdynamics/humanoid-rl-deploy-python`；README 写明可与 MuJoCo 仿真器组成工作区，设置 `ROBOT_TYPE=HU_D04_01`，并将自训练策略导出为 `policy.onnx` 后放入指定控制器目录。 [humanoid-rl-deploy-ros2](/sdks/limxdynamics-humanoid-rl-deploy-ros2) 面向 ROS 2 Humble 的 RL 部署，主要语言为 C++，仓库为 `https://github.com/limxdynamics/humanoid-rl-deploy-ros2`；README 写明部署环境为 Ubuntu 22.04 与 ROS 2 Humble，并通过 `colcon build` 编译算法代码。 [limxsdk-lowlevel](/sdks/limxdynamics-limxsdk-lowlevel) 是底层运动控制 SDK，主要语言为 C++，仓库为 `https://github.com/limxdynamics/limxsdk-lowlevel`；README 写明 SDK 基于标准 C++11 与 Python、无额外依赖，Python 接口可安装对应平台 `.whl` 包。 ## ROS 2 与仿真资产 Oli 的仿真资产在 `humanoid-description` 仓库中以 HU_D04 系列提供；机型卡标注 `HU_D04_01` 为 Oli 的官方 URDF / MJCF，对应 URDF 路径为 `HU_D04_description/urdf/HU_D04_01.urdf`，MJCF 路径为 `HU_D04_description/xml/HU_D04_01.xml`。README 还列出 `HU_D04_01.usd`、夹爪版 URDF / USD 与灵巧手版 URDF / USD；基础 HU_D04 支持 MuJoCo MJCF，仿真器覆盖 MuJoCo、ROS 2，并可通过 Isaac Sim 引用 USD。 ## 推荐上手顺序 1. 先用 [humanoid-description](/sdks/limxdynamics-humanoid-description) 查看 HU_D04_01 的 URDF、MJCF 与目录结构，确认末端执行器变体需求。 2. 再用 [humanoid-mujoco-sim](/sdks/limxdynamics-humanoid-mujoco-sim) 运行 HU_D04_01，在 MuJoCo 中完成站立与交互验证。 3. 若走 Python 策略部署，接入 [humanoid-rl-deploy-python](/sdks/limxdynamics-humanoid-rl-deploy-python)，按 README 放置 `policy.onnx` 并先做仿真验证。 4. 若基于 ROS 2 Humble，使用 [humanoid-rl-deploy-ros2](/sdks/limxdynamics-humanoid-rl-deploy-ros2) 编译运行。 5. 需要底层运动控制时，再接入 [limxsdk-lowlevel](/sdks/limxdynamics-limxsdk-lowlevel) 的 C++11 或 Python 接口。 ## 来源 - [LimX Oli 官方规格页](https://www.limxdynamics.com/en/products/oli/spec) - [LimX Oli 官方产品页](https://www.limxdynamics.com/en/products/oli) - [逐际动力：Oli 开放预订](https://www.limxdynamics.com/zh/news/BK000022) - [GitHub humanoid-description](https://github.com/limxdynamics/humanoid-description) - [GitHub humanoid-mujoco-sim](https://github.com/limxdynamics/humanoid-mujoco-sim) - [GitHub humanoid-rl-deploy-python](https://github.com/limxdynamics/humanoid-rl-deploy-python) - [GitHub humanoid-rl-deploy-ros2](https://github.com/limxdynamics/humanoid-rl-deploy-ros2) - [GitHub limxsdk-lowlevel](https://github.com/limxdynamics/limxsdk-lowlevel) 本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。 ## 原始参考来源 (Sources) - [LimX Oli 官方规格页](https://www.limxdynamics.com/en/products/oli/spec) - [LimX Oli 官方产品页](https://www.limxdynamics.com/en/products/oli) - [逐际动力：Oli 开放预订](https://www.limxdynamics.com/zh/news/BK000022) - [GitHub humanoid-description](https://github.com/limxdynamics/humanoid-description) - [GitHub humanoid-mujoco-sim](https://github.com/limxdynamics/humanoid-mujoco-sim) - [GitHub humanoid-rl-deploy-python](https://github.com/limxdynamics/humanoid-rl-deploy-python) - [GitHub humanoid-rl-deploy-ros2](https://github.com/limxdynamics/humanoid-rl-deploy-ros2) - [GitHub limxsdk-lowlevel](https://github.com/limxdynamics/limxsdk-lowlevel)