# 乐聚 KUAVO 5 开发百科

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/leju-kuavo-5-dev-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：人形机器人, KUAVO 5, ROS 2, Gazebo, Mujoco, 运动重定向
> 核心摘要：乐聚 KUAVO 5 是全尺寸模块化双足人形机器人，配备工业级计算单元、深度相机与激光雷达，生态覆盖 ROS、仿真、数据挑战、运动重定向与强化学习部署。

# 乐聚 KUAVO 5 开发百科

## 本体与算力接口

乐聚 KUAVO 5 是全尺寸模块化双足人形机器人，采用铝合金材质，支持整手、腿模块快速拆卸；腰部自由度为 ±180°，支持下蹲弯腰与大角度转腰。机型卡标注全身最大负载 `20kg`，并支持不关机快速换电。感知侧配置头部深度相机、激光雷达、腰部相机，机载算力为工业级计算单元；能力描述包括环境语义地图构建、VLN 具身导航、抗扰行走与拟人步态运动控制。

## 官方 SDK 与通信协议

- [Aelos-Vision-Demo](/sdks/lejurobotics-aelos-vision-demo)：C++ 开发工具，仓库 `https://github.com/LejuRobotics/Aelos-Vision-Demo`。README 写明硬件要求为 Aelos 视觉版；Server 侧为 Linux，依赖 QT creator `version >= 5.3.2`，Client 侧为 Windows，依赖 QT creator 与 OpenCV `version=3.2.0`；源码编译分别进入 `robot-server/` 执行 `qmake`、`make`，或在 QT-Creator 中打开 `pc-client/ColorSegmentation.pro`。
- [kuavo_data_challenge](/sdks/lejurobotics-kuavo-data-challenge)：Python 框架，仓库 `https://github.com/LejuRobotics/kuavo_data_challenge`，基于 Lerobot 并结合 Leju Kuavo，提供 rosbag 到 Lerobot parquet 的数据格式转换、IL 训练、Mujoco 仿真测试与实机部署验证。README 推荐 Ubuntu 20.04、Python 3.10、ROS Noetic + Kuavo Robot ROS patches；若需要 GPU 加速，依赖 Docker 与 NVIDIA CUDA Toolkit。当前只支持关节角控制，不支持 end-effector 控制。
- [kuavo-ros-opensource](/sdks/lejurobotics-kuavo-ros-opensource)：C++ 框架，仓库 `https://github.com/LejuRobotics/kuavo-ros-opensource`。SDK 卡标注环境为 Ubuntu 22.04 LTS、ROS 2 Humble、C++17，并通过 ROS 2 话题和服务调用运动控制、传感器解析接口；README 提供 `readme_topics.md`、运动控制接口文档、全身控制器参数说明、kuavo asset 配置文档等入口，并要求通过 `$ROBOT_VERSION` 匹配机器人版本、通过总质量文件校准模型质量。
- [Leju-GMR](/sdks/lejurobotics-leju-gmr)：Python 运动重定向工具链，仓库 `https://github.com/LejuRobotics/Leju-GMR`。README 定义 GMR 为将人体运动数据重定向到人形机器人运动数据的框架；安装流程包括创建 `python=3.10` 的 conda 环境并执行 `pip install -e .`。其 BVH 管线支持 `roban_s17`、`roban_s14`、`kuavo_s52`、`kuavo_s54`，SMPL-X 与 SMPL 管线支持 `roban_s17`、`kuavo_s45`、`kuavo_s54`。
- [LejuLab-Deploy](/sdks/lejurobotics-lejulab-deploy)：C++ 强化学习部署开发平台，仓库 `https://github.com/LejuRobotics/LejuLab-Deploy`。README 写明其支持 Roban 2 代、Kuavo 4 代、Kuavo 5 代，覆盖 Mujoco 仿真、实物控制、底层电机控制、IMU 传感器读取、AMP 行走、Mimic 舞蹈和手柄遥控；通信侧基于 CycloneDDS + iceoryx 共享内存，架构中包含 `publishRobotCmd(cmd)` 与多类 `subscribeXxx(callback)` 数据订阅。

## ROS 2 与仿真资产

机型卡给出的官方仿真资产来自 `kuavo-ros-opensource`，URDF 地址为 `https://github.com/LejuRobotics/kuavo-ros-opensource/blob/master/src/kuavo_assets/models/biped_s45/urdf/biped_s45.urdf`，仓库地址为 `https://github.com/LejuRobotics/kuavo-ros-opensource`，标注支持 Gazebo 与 ROS 2。该资产备注为官方 `biped_s45` URDF，模型名不是 KUAVO 5 商品名，也不代表全部商用选配。README 还给出 Mujoco、Gazebo、isaac-sim 的仿真运行入口；LejuLab-Deploy 也写明提供基于 Mujoco 的仿真环境。

## 推荐上手顺序

1. 先核对 KUAVO 5 本体选配、传感器、负载与总质量信息，并在使用 [kuavo-ros-opensource](/sdks/lejurobotics-kuavo-ros-opensource) 前按 README 设置 `$ROBOT_VERSION` 与总质量文件。
2. 需要 ROS 与模型资产时，优先拉取 `kuavo-ros-opensource`，阅读 topic、运动控制接口与资产配置文档，再基于官方 URDF 和 Gazebo/ROS 2 资产做仿真验证。
3. 做模仿学习数据链路时，使用 [kuavo_data_challenge](/sdks/lejurobotics-kuavo-data-challenge) 完成 rosbag 到 parquet、IL 训练、Mujoco 测试与实机验证。
4. 做人体动作到机器人动作转换时，再接入 [Leju-GMR](/sdks/lejurobotics-leju-gmr)；做强化学习控制器部署时，使用 [LejuLab-Deploy](/sdks/lejurobotics-lejulab-deploy)。

## 来源

- [Leju KUAVO 5 官方产品页](https://www.lejurobot.com/en/products/kuavo-5)
- [钛媒体：乐聚 Kuavo 均价](https://www.tmtpost.com/8026178.html)
- [乐聚 Kuavo 开源 URDF](https://github.com/LejuRobotics/kuavo-ros-opensource/blob/master/src/kuavo_assets/models/biped_s45/urdf/biped_s45.urdf)
- [GitHub Aelos-Vision-Demo](https://github.com/LejuRobotics/Aelos-Vision-Demo)
- [GitHub kuavo_data_challenge](https://github.com/LejuRobotics/kuavo_data_challenge)
- [GitHub kuavo-ros-opensource](https://github.com/LejuRobotics/kuavo-ros-opensource)
- [GitHub Leju-GMR](https://github.com/LejuRobotics/Leju-GMR)
- [GitHub LejuLab-Deploy](https://github.com/LejuRobotics/LejuLab-Deploy)

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

## 原始参考来源 (Sources)

- [Leju KUAVO 5 官方产品页](https://www.lejurobot.com/en/products/kuavo-5)
- [钛媒体：乐聚 Kuavo 均价](https://www.tmtpost.com/8026178.html)
- [乐聚 Kuavo 开源 URDF](https://github.com/LejuRobotics/kuavo-ros-opensource/blob/master/src/kuavo_assets/models/biped_s45/urdf/biped_s45.urdf)
- [GitHub Aelos-Vision-Demo](https://github.com/LejuRobotics/Aelos-Vision-Demo)
- [GitHub kuavo_data_challenge](https://github.com/LejuRobotics/kuavo_data_challenge)
- [GitHub kuavo-ros-opensource](https://github.com/LejuRobotics/kuavo-ros-opensource)
- [GitHub Leju-GMR](https://github.com/LejuRobotics/Leju-GMR)
- [GitHub LejuLab-Deploy](https://github.com/LejuRobotics/LejuLab-Deploy)