# 铅球 SP1 / Genisom SP1 开发百科

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/genisom-sp1-dev-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：四足机器人, 防爆巡检, ROS 2, UDP, 仿真, 自主导航
> 核心摘要：铅球 SP1 是防爆四足机器人，支持二次开发、5G/4G/Wi‑Fi 通信与多类巡检载荷；本文梳理本体参数、SDK、仿真与上手路径。

# 铅球 SP1 / Genisom SP1 开发百科

## 本体与算力接口

铅球 SP1 面向炼化装置区、化工储罐区、燃气场站和油气管线等高危场景，适用于爆炸性气体环境 1 区 / 2 区。机身尺寸为 1190 × 640 × 925 毫米，重量字段为 100 kg，最大载荷约 50 kg，续航至少 4 小时，最高速度 1.2 m/s。防护等级 IP66，工作温度 -20°C ~ 55°C；支持防爆场景自主导航、智能避障、AI 强化学习运控，以及视觉、红外、气体、声纹等巡检载荷集成。扩展侧提供防爆外设通信与供电接口、二次开发 SDK 接口，通信包含 5G、4G、Wi‑Fi。

## 官方 SDK 与通信协议

- [zsibot-genisom-l1-sdk](/sdks/genisom_L1_sdk)：C++ SDK，基于 C++20，通过 UDP 协议提供高层 API，支持控制指令发送与 IMU、里程计、关节状态、电池信息读取。README 写明 CMake 3.10+、C++17 编译器、GCC 10+ / Clang 12+；机型卡标注测试环境为 Ubuntu 22.04 LTS + GCC 11.x + CMake 3.22+。
- [zsibot-genisom-l1-sdk-old](/sdks/genisom_l1_sdk_old)：C 语言旧版早期 SDK，提供高层控制、低层电机控制与传感器读取；README 要求 Ubuntu 22.04、CMake 3.8+、GCC 11+、Eigen3、Boost、Python 3，并说明已不再维护。
- [zsibot-genisom-roamerx-open](/sdks/genisom_roamerx_open)：C++ 开源导航栈，基于 ROS2 Nav2，支持 SLAM、路径规划、自主移动、UDP 和 LCM 协议。README 要求 Ubuntu 22.04 LTS、ROS2 Humble、Gazebo、OpenCV、PCL、OMPL、Behavior Tree CPP。
- [zsibot-gawm](/sdks/gawm)：Python 框架，用于 geometry-aware、action-conditioned 视觉动力学世界模型与目标条件机器人规划。README 写明使用 Python 3.10、CUDA-capable GPU 和 uv，并配置 `STABLEWM_HOME`、`HDF5_PLUGIN_PATH`。
- [zsibot-genisom-model](/sdks/genisom_model)：仿真模型仓库，提供 GENISOM-AI 四足机器人的 URDF 与 mesh 资源，可用于 RViz、Gazebo 和集成项目；机型卡标注 Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / Python 3.10+ 环境。

## ROS 2 与仿真资产

机型卡关联的仿真资产仓库为 `https://github.com/zsibot/genisom_model`，并标注支持 ROS 2、MuJoCo、MATRiX。对应的 [zsibot-genisom-model](/sdks/genisom_model) README 说明仓库提供 URDF 与 mesh 资源，适用于 RViz、Gazebo 和集成项目。导航侧，[zsibot-genisom-roamerx-open](/sdks/genisom_roamerx_open) README 写明支持 Gazebo/UE simulation，并在 Quick Start 中给出与 GENISOM-AI-MATRiX 联动的仿真流程。

## 推荐上手顺序

1. 先按 SP1 的载荷、续航、防护等级、温度范围和通信方式确认巡检任务边界，尤其是 50 kg 载荷、IP66 与 1 区 / 2 区应用约束。
2. 做硬件控制时优先阅读 [zsibot-genisom-l1-sdk](/sdks/genisom_L1_sdk)，按 README 构建示例并理解 UDP 高层 API 与实时状态读取。
3. 做仿真或可视化时导入 [zsibot-genisom-model](/sdks/genisom_model) 的 URDF / mesh 资源，再结合 ROS 2、Gazebo 或 MATRiX 验证模型。
4. 做自主导航时再接入 [zsibot-genisom-roamerx-open](/sdks/genisom_roamerx_open)，按其 ROS2 Humble、依赖安装、构建和仿真启动流程推进。
5. 若需要视觉动力学世界模型与规划实验，可在独立环境中评估 [zsibot-gawm](/sdks/gawm)。

## 来源

- [GENISOM AI Robotics：GENISOM AI Robotics sp1](https://www.genisomai.com/product-robot/sp1)
- [GitHub gawm](https://github.com/zsibot/gawm)
- [GitHub genisom_l1_sdk_old](https://github.com/zsibot/genisom_l1_sdk_old)
- [GitHub genisom_L1_sdk](https://github.com/zsibot/genisom_L1_sdk)
- [GitHub genisom_model](https://github.com/zsibot/genisom_model)
- [GitHub genisom_roamerx_open](https://github.com/zsibot/genisom_roamerx_open)

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

## 原始参考来源 (Sources)

- [GENISOM AI Robotics：GENISOM AI Robotics sp1](https://www.genisomai.com/product-robot/sp1)
- [GitHub gawm](https://github.com/zsibot/gawm)
- [GitHub genisom_l1_sdk_old](https://github.com/zsibot/genisom_l1_sdk_old)
- [GitHub genisom_L1_sdk](https://github.com/zsibot/genisom_L1_sdk)
- [GitHub genisom_model](https://github.com/zsibot/genisom_model)
- [GitHub genisom_roamerx_open](https://github.com/zsibot/genisom_roamerx_open)