# 银毅 NE01 Ultra / Genisom NE01 Ultra 开发百科

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/genisom-ne01-ultra-dev-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：人形机器人, ROS 2, MATRiX, Jetson Orin NX, 二次开发
> 核心摘要：银毅 NE01 Ultra 为28自由度高动态人形机器人，标配 Jetson Orin NX 扩展算力，支持 ROS/MATRiX 仿真迁移与二次开发开放接口。

# 银毅 NE01 Ultra / Genisom NE01 Ultra 开发百科

## 本体与算力接口

NE01 Ultra 面向具身智能行业落地，属于高动态人形机器人。整机为 28 自由度，含电池约 38kg；趴地姿态尺寸为 1328×403×185mm，手臂最大负载 3kg，最大速度约 2.5m/s。供电为 540Wh 电池，在 1m/s 条件下续航约 2 小时。机载算力为 8 核高性能 CPU + NVIDIA Jetson Orin NX（157 TOPS），感知包含 1080p 双目相机、麦克风阵列、IMU 惯导；连接支持 Wi‑Fi、蓝牙、OTA 升级，扩展接口标注为二次开发开放接口，支持 ROS/MATRiX 仿真迁移。

## 官方 SDK 与通信协议

[zsibot-gawm](/sdks/gawm) 是 Python 框架，用于 Geometry-Aware World Model：通过物理状态预测、逆动力学学习动作条件视觉动态，推理时用 CEM 在潜空间优化动作序列。README 写明使用 Python 3.10、CUDA-capable GPU 与 uv，安装流程为克隆仓库后 `uv sync --frozen`，并配置 `STABLEWM_HOME` 与 `HDF5_PLUGIN_PATH`。

## 官方 SDK 与通信协议

[zsibot-genisom-l1-sdk](/sdks/genisom_L1_sdk) 是 C++ SDK，README 描述其基于 C++20，通过 UDP 协议提供高层 API，支持发送控制指令和实时查询机器人传感器状态；功能包含 JSON over UDP 远程控制、SDK 程序化控制、实时读取 IMU、里程计、关节状态、电池信息、心跳超时检测等。环境要求包含 CMake 3.10+、C++17 编译器与预编译库。

## 官方 SDK 与通信协议

[zsibot-genisom-l1-sdk-old](/sdks/genisom_l1_sdk_old) 是 C 语言旧版 early-access SDK，README 标注面向 GENISOM L1 “钢镚”四足平台，并提示不再维护。其提供高层控制、低层电机控制与传感器数据读取；环境要求写明 Ubuntu 22.04、CMake 3.8+、GCC 11+、Eigen3、Boost、Python 3，并包含 C++ 与 Python demo。

## 官方 SDK 与通信协议

[zsibot-genisom-roamerx-open](/sdks/genisom_roamerx_open) 是 C++ 开源导航栈，README 描述其用于 GENISOM-AI 机器人 SLAM、路径规划与自主移动，基于 ROS2 Nav2，支持 Gazebo/UE 仿真、NX/3588 硬件平台，以及 UDP 和 LCM 协议。系统要求包含 Ubuntu 22.04 LTS、ROS2 Humble、OpenCV、PCL、OMPL、Behavior Tree CPP。

## ROS 2 与仿真资产

机型卡给出 NE01 Ultra 的仿真资产仓库为 [zsibot-genisom-model](/sdks/genisom_model)，并标注支持 ROS 2、MuJoCo、MATRiX。该仓库 README 描述其提供 GENISOM-AI 机器人的 URDF 与 mesh 资源，可用于 RViz、Gazebo 与集成项目；目录中包含 `urdf/` 与 `meshes/`。RoamerX README 还写明可先启动 GENISOM-AI-MATRiX 仿真，再启动导航与 RViz。

## 可直接上手的模型与数据

GAWM README 列出可下载的 LeWM 数据集：Cube、PushT、Reacher、TwoRoom，并给出预训练模型仓库 GA-WM。其检查点包括 `gawm_cube_object.ckpt`、`gawm_cube_bcinit_object.ckpt`、`gawm_pusht_object.ckpt`、`gawm_reacher_object.ckpt`、`gawm_tworoom_object.ckpt`；README 表格给出 Cube、GAWM-Enhanced Cube、PushT、Reacher、TwoRoom 的评测成功率。

## 推荐上手顺序

1. 先确认本体供电、Wi‑Fi/蓝牙连接与二次开发开放接口，并核对 Jetson Orin NX 扩展算力。  
2. 若从仿真开始，先拉取 [zsibot-genisom-model](/sdks/genisom_model)，在 ROS 2、MuJoCo 或 MATRiX 中加载资产。  
3. 需要导航时再部署 [zsibot-genisom-roamerx-open](/sdks/genisom_roamerx_open)。  
4. 需要世界模型规划时，按 [zsibot-gawm](/sdks/gawm) README 准备数据与检查点。

## 来源

- [GENISOM AI Robotics：GENISOM AI Robotics ne01](https://www.genisomai.com/product-robot/ne01)
- [GitHub gawm](https://github.com/zsibot/gawm)
- [GitHub genisom_l1_sdk_old](https://github.com/zsibot/genisom_l1_sdk_old)
- [GitHub genisom_L1_sdk](https://github.com/zsibot/genisom_L1_sdk)
- [GitHub genisom_model](https://github.com/zsibot/genisom_model)
- [GitHub genisom_roamerx_open](https://github.com/zsibot/genisom_roamerx_open)

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

## 原始参考来源 (Sources)

- [GENISOM AI Robotics：GENISOM AI Robotics ne01](https://www.genisomai.com/product-robot/ne01)
- [GitHub gawm](https://github.com/zsibot/gawm)
- [GitHub genisom_l1_sdk_old](https://github.com/zsibot/genisom_l1_sdk_old)
- [GitHub genisom_L1_sdk](https://github.com/zsibot/genisom_L1_sdk)
- [GitHub genisom_model](https://github.com/zsibot/genisom_model)
- [GitHub genisom_roamerx_open](https://github.com/zsibot/genisom_roamerx_open)