# 星海图 Galaxea R1 / R1 Lite 轮式双臂具身平台开发与仿真指南

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/galaxea-r1-dual-arm-mobile-manipulator-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-21 | 标签：星海图, Galaxea R1, R1 Lite, 轮式双臂, Isaac Sim, 遥操作
> 核心摘要：介绍星海图 R1 系列四轮全向矢量底盘、4 自由度升降俯仰躯干、双 6/7 自由度手臂的 ROS 2 话题架构、GalaxeaManipSim 仿真与 VLA 部署接口。

# 星海图 Galaxea R1 / R1 Lite 轮式双臂具身平台开发与仿真指南

## 1. 全身自由度拓扑与运动学构型

星海图 R1 系列采用 **「全向轮式底盘 + 多自由度折叠/升降躯干 + 双协作机械臂 + 多相机视觉」** 构型，兼顾大范围地面至高处操作空间（Vertical Workspace）与底盘高稳定性，避免了双足机器人在上半身大幅度抓取时的跌倒风险。

```text
[base_link 全向轮式底盘 (3 DoF 平面全向移动 vx, vy, wz)]
   └── [torso_link 躯干机构 (R1: 4 DoF 膝/髋/腰俯仰与旋转 | R1 Lite: 升降立柱)]
         ├── [head_link 头部感知模组 (Stereolabs ZED 2i 双目相机 + 360° 激光雷达)]
         ├── [left_arm (6/7 DoF 星海图 A1 机械臂 + 平行夹爪 + 腕部 RGB-D 相机)]
         └── [right_arm (6/7 DoF 星海图 A1 机械臂 + 平行夹爪 + 腕部 RGB-D 相机)]
```

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## 2. 机载软件栈与 ROS 2 核心话题接口

机载主控（NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB，算力 275 TOPS）默认运行 Ubuntu 20.04/22.04 与 ROS 2 环境，通过标准话题对外暴露底盘、躯干、双臂与相机数据流：

| 模块 | 状态订阅话题 | 控制下发话题 | 控制频率 | 说明 |
| :--- | :--- | :--- | :--- | :--- |
| **左/右机械臂** | `/hdas/feedback_arm_left`<br>`/hdas/feedback_arm_right` | `/motion_target/target_joint_state_arm_left`<br>`/motion_target/target_joint_state_arm_right` | 100Hz–500Hz | 支持关节位置（Joint Position）、MIT 阻抗模式与笛卡尔末端位姿控制 |
| **躯干机构** | `/hdas/feedback_torso` | `/motion_target/target_joint_state_torso` | 100Hz | 控制躯干下蹲及腰部俯仰/偏航，扩展抓取高度至 0～2.0m |
| **全向底盘** | `/hdas/feedback_chassis` | `/motion_target/target_speed_chassis` | 50Hz | 接收 `geometry_msgs/Twist`（支持前后、横移与原地自转） |
| **双夹爪** | `/hdas/feedback_gripper_left/right` | `/motion_target/target_position_gripper_left/right` | 50Hz | 行程归一化区间 `[0.0, 1.0]` |

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## 3. GalaxeaManipSim (Isaac Gym / Isaac Sim) 仿真与数据采集

星海图官方开源了 `OpenGalaxea/GalaxeaManipSim` 与 `userguide-galaxea/URDF` 仓库，开发者可在无真机条件下加载 R1 / R1 Lite 的完整 URDF 模型开展双臂协同策略训练：

```bash
# 1. 克隆星海图官方 URDF 与仿真仓库
git clone https://github.com/userguide-galaxea/URDF.git
git clone https://github.com/OpenGalaxea/GalaxeaManipSim.git

# 2. 安装 GalaxeaManipSim 强化学习与模仿学习仿真环境
cd GalaxeaManipSim
pip install -e .

# 3. 使用遥操作套件转换数据至 LeRobot 格式
git clone https://github.com/userguide-galaxea/a1z_lerobot.git
```

在训练 RDT-1B、π0 或 ACT 策略时，可将双臂 12/14 维关节角 + 双夹爪 2 维 + 躯干 4 维拼接为统一状态向量，配合头部 ZED 2i 全局视野与双腕相机特写实现全身协同移动操作（Whole-Body Mobile Manipulation）。

## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub OpenGalaxea/GalaxeaManipSim](https://github.com/OpenGalaxea/GalaxeaManipSim)
- [GitHub userguide-galaxea/URDF](https://github.com/userguide-galaxea/URDF)