# Tactile Mobile Robot 开发百科

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/franka-tactile-mobile-robot-dev-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：Tactile Mobile Robot, Franka, ROS 2, FCI, 移动操作
> 核心摘要：Tactile Mobile Robot 是面向遥操作、移动操作与物理 AI 研究的 Franka 移动参考平台，提供 ROS 2 描述资产，并可结合 FCI、Desk/RIDE 与示例开展控制开发。

# Tactile Mobile Robot 开发百科

## 本体与算力接口

Tactile Mobile Robot 采用移动机器人形态，移动平台机身尺寸为 `800×580×294` 毫米，有效载荷 `100` 千克，移动速度 `1.75` 米/秒，在 `460 W` 条件下运行时间为 `8` 小时。传感器包括激光雷达、视觉相机、触觉传感器与 IMU；材料中写明内置 `2` 个激光雷达、`4` 个摄像头和 `1` 个惯性测量单元。扩展接口为 Franka Control Interface（FCI），可挂载 Franka Research 3 与 FR3 Duo setups。

## 官方 SDK 与通信协议

[external_gripper_example](/sdks/frankarobotics-external-gripper-example)：Python 工具，仓库 `https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example`，README 用 Panda、`franka_ros` 与外部 Robotiq 2F-85 夹爪演示可配置 pick-and-place，列出依赖 `libfranka 0.5.0`、`franka_ros 0.6.0`、`robotiq_2finger_grippers 0.9.1`、`panda_moveit_config 0.7.2`。

[icra18-fci-tutorial](/sdks/frankarobotics-icra18-fci-tutorial)：C++ 工具，仓库 `https://github.com/frankarobotics/icra18-fci-tutorial`，提供基于 `franka_ros` 的动作序列示例、Cartesian impedance controller 与力控示例；README Quickstart 要求 `libfranka >= 0.5.0`、`franka_ros >= 0.6.0`。

[the_reference_platform](/sdks/frankarobotics-the-reference-platform)：C++ 教程仓库 `https://github.com/frankarobotics/the_reference_platform`，围绕 Franka Emika AIR 平台介绍 Desk、RIDE、FCI 三类编程接口；README 写明 FCI 是 `1 kHz` 低层 torque 与 position control interface，并通过 UDP 直接连接实时机器人控制。

## ROS 2 与仿真资产

该机型的仿真描述来自官方 `franka_description`，其中名为 `tmrv0_2` 的 xacro 对应 Tactile Mobile Robot。URDF/Xacro 地址为 `https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/tmrv0_2/tmrv0_2.urdf.xacro`，仓库为 `https://github.com/frankaemika/franka_description`。材料写明 `franka_ros` 将 `libfranka` 集成到 ROS 2 Control，并提供 URDF 模型、RViz 可视化和 Gazebo 仿真；simulators 字段标注支持 ROS 2。

## 推荐上手顺序

1. 先按机型卡核对平台尺寸、载荷、速度、续航，以及激光雷达、相机、触觉传感器与 IMU 配置。
2. 使用 `franka_description` 中的 `tmrv0_2` xacro 建立 ROS 2 描述、RViz 可视化与 Gazebo 仿真链路。
3. 根据任务层级选择 Desk、RIDE 或 FCI；低层控制开发优先阅读 [the_reference_platform](/sdks/frankarobotics-the-reference-platform)。
4. 需要 Panda 动作序列、MoveIt! 或夹爪示例时，再参考 [icra18-fci-tutorial](/sdks/frankarobotics-icra18-fci-tutorial) 与 [external_gripper_example](/sdks/frankarobotics-external-gripper-example)。

## 来源

- [Franka Robotics：Franka Robotics 产品页](https://franka.de/tmr?hsLang=en)
- [Franka TMR URDF](https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/tmrv0_2/tmrv0_2.urdf.xacro)
- [GitHub external_gripper_example](https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example)
- [GitHub icra18-fci-tutorial](https://github.com/frankarobotics/icra18-fci-tutorial)
- [GitHub the_reference_platform](https://github.com/frankarobotics/the_reference_platform)

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

## 原始参考来源 (Sources)

- [Franka Robotics：Franka Robotics 产品页](https://franka.de/tmr?hsLang=en)
- [Franka TMR URDF](https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/tmrv0_2/tmrv0_2.urdf.xacro)
- [GitHub external_gripper_example](https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example)
- [GitHub icra18-fci-tutorial](https://github.com/frankarobotics/icra18-fci-tutorial)
- [GitHub the_reference_platform](https://github.com/frankarobotics/the_reference_platform)