# Mobile FR3 Duo 开发百科 > 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/franka-mobile-fr3-duo-dev-guide > 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：Franka, Mobile FR3 Duo, ROS 2, FCI, 仿真 > 核心摘要：Mobile FR3 Duo融合双FR3机械臂、全向移动底座与多传感器，面向动态环境中的遥操作、数据集生成和策略执行，可接入ROS 2与FCI控制生态。 # Mobile FR3 Duo 开发百科 ## 本体与算力接口 Mobile FR3 Duo是融合双臂操作与全向移动的物理智能系统原型。机载传感器包括14个臂部扭矩传感器、2个激光雷达、7个相机和1个IMU；每条机械臂可达距离855 mm、最大负载3 kg，移动底座最大负载100 kg，运行速度1.75 m/s。外形尺寸为800 x 580 x 294 mm。扩展与通信覆盖`Ethernet`、`USB`、`Franka Control Interface (FCI)`、Wi-Fi、蓝牙。 ## 官方 SDK 与通信协议 [external_gripper_example](/sdks/frankarobotics-external-gripper-example) 是Python工具，演示Panda经`franka_ros`结合外部夹爪运行可配置pick-and-place；README列出`libfranka == 0.5.0`、`franka_ros == 0.6.0`等依赖，并说明夹爪经USB连接控制PC。 [franka_description](/sdks/frankarobotics-franka-description) 是Python仿真/描述仓库，提供Franka模型、3D模型、机器人参数与URDF生成；README要求Docker，并支持`mobile_fr3_duo_v0_2`作为URDF生成与ROS2可视化的机器人类型。 [franka_ros2_teleop](/sdks/frankarobotics-franka-ros2-teleop) 是C++ ROS 2遥操作工具，演示以一台FR3作为输入设备遥操作另一台FR3；README说明至少需要两台带FCI功能的Franka FR3，并提供`fr3_duo_teleop_config.yaml`用于FR3 Duo或Mobile FR3 Duo。 [franka_simulation](/sdks/frankarobotics-franka-simulation) 提供Isaac Sim 6 USD资产发布包；README列出`mobile_fr3_duo_v0_2-isaacsim6.tar.gz`，支持运行时为Isaac Sim `6.0.0-rc.59`。 [icra18-fci-tutorial](/sdks/frankarobotics-icra18-fci-tutorial) 是C++示例工具，展示Panda经`franka_ros`执行碰撞行为、MoveIt!位姿、控制器和夹爪动作序列；README要求`libfranka >= 0.5.0`、`franka_ros >= 0.6.0`。 [the_reference_platform](/sdks/frankarobotics-the-reference-platform) 是C++教程代码，README说明Franka平台的三类编程接口：Desk、RIDE与FCI，其中FCI是1 kHz低层力矩和位置控制接口。 ## ROS 2 与仿真资产 机型卡说明，`franka_ros`将`libfranka`集成到ROS 2 Control，并提供URDF、3D网格、RViz可视化和Gazebo仿真，可连接机器人与ROS 2生态。官方`franka_description`仓库包含Mobile FR3 Duo v0.2 xacro，URDF地址为`robots/mobile_fr3_duo_v0_2/mobile_fr3_duo_v0_2.urdf.xacro`，支持ROS 2加载。`franka_simulation`还提供Mobile dual-arm FR3的Isaac Sim 6 USD资产。 ## 推荐上手顺序 1. 先按机型卡确认本体负载、速度、传感器和FCI、Ethernet、USB等连接条件。 2. 使用[franka_description](/sdks/frankarobotics-franka-description)加载`mobile_fr3_duo_v0_2` URDF，并通过ROS2/RViz完成模型可视化。 3. 若需要仿真，使用[franka_simulation](/sdks/frankarobotics-franka-simulation)中的`mobile_fr3_duo_v0_2-isaacsim6.tar.gz`资产。 4. 做遥操作时，按[franka_ros2_teleop](/sdks/frankarobotics-franka-ros2-teleop) README配置机器人IP，确保本地网络可达且机器人处于FCI Mode。 ## 来源 - [Franka Robotics：Franka Robotics 产品页](https://franka.de/mobile-fr3-duo?hsLang=en) - [Franka Mobile FR3 Duo URDF](https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/mobile_fr3_duo_v0_2/mobile_fr3_duo_v0_2.urdf.xacro) - [GitHub external_gripper_example](https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example) - [GitHub franka_description](https://github.com/frankarobotics/franka_description) - [GitHub franka_ros2_teleop](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2_teleop) - [GitHub franka_simulation](https://github.com/frankarobotics/franka_simulation) - [GitHub icra18-fci-tutorial](https://github.com/frankarobotics/icra18-fci-tutorial) - [GitHub the_reference_platform](https://github.com/frankarobotics/the_reference_platform) 本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。 ## 原始参考来源 (Sources) - [Franka Robotics：Franka Robotics 产品页](https://franka.de/mobile-fr3-duo?hsLang=en) - [Franka Mobile FR3 Duo URDF](https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/mobile_fr3_duo_v0_2/mobile_fr3_duo_v0_2.urdf.xacro) - [GitHub external_gripper_example](https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example) - [GitHub franka_description](https://github.com/frankarobotics/franka_description) - [GitHub franka_ros2_teleop](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2_teleop) - [GitHub franka_simulation](https://github.com/frankarobotics/franka_simulation) - [GitHub icra18-fci-tutorial](https://github.com/frankarobotics/icra18-fci-tutorial) - [GitHub the_reference_platform](https://github.com/frankarobotics/the_reference_platform)