# FR3 Duo 开发百科：双臂 Franka 原型机的 ROS 2、FCI 与仿真入口

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/franka-fr3-duo-dev-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：Franka, FR3 Duo, ROS 2, FCI, 双臂机械臂, 仿真
> 核心摘要：FR3 Duo 是 Franka Robotics 的双臂原型研究系统，单臂 855 毫米可达、3 千克负载，配头部与腕部视觉及 14 个力矩传感器，面向遥操作、数据采集与物理 AI 研究。

# FR3 Duo 开发百科：双臂 Franka 原型机的 ROS 2、FCI 与仿真入口

## 本体与接口

FR3 Duo 采用双臂构型，产品状态为原型机。视觉配置覆盖头部摄像头和两个腕部摄像头；每只机械臂可达距离为 855 毫米、负载为 3 千克，系统配备 14 个力矩传感器。扩展与通信侧包括 Franka Control Interface（FCI）、`libfranka` 开源 C++ 接口、机械连接点和电气连接点；可挂载操纵执行器与视觉传感器。

## 官方 SDK 与通信协议

- [frankarobotics-docs](/sdks/docs)：FCI 文档源，Python，仓库 https://github.com/frankarobotics/docs。README 写明本地构建需要 Python 3.10 或更高版本，并安装 `requirements.txt` 依赖，可用 `make html` 生成文档。
- [frankarobotics-franka-ros](/sdks/franka_ros)：Franka 研究机器人的 ROS 集成，C++，仓库 https://github.com/frankarobotics/franka_ros。README 指向 FCI 文档，SDK 卡标注可在 ROS 工作空间中用 `colcon build` 编译。
- [frankarobotics-franka-ros2](/sdks/franka_ros2)：ROS 2 集成 `libfranka`，C++，仓库 https://github.com/frankarobotics/franka_ros2。README 写明不正式支持 Windows，推荐 Docker；本地安装段写明基于 ROS 2 jazzy，并提供 dummy hardware 测试启动示例。

## 官方工具与示例

- [frankarobotics-franka-ros2-teleop](/sdks/franka_ros2_teleop)：ROS 2 力敏遥操作示例，C++，仓库 https://github.com/frankarobotics/franka_ros2_teleop。README 要求至少两台带 FCI 的 Franka FR3，并提供 `config/fr3_duo_teleop_config.yaml` 用于 FR3 Duo。
- [frankarobotics-external-gripper-example](/sdks/external_gripper_example)：Panda 搭配外部夹爪示例，Python，仓库 https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example。README 场景为 Robotiq 2F-85，列出 `libfranka`、`franka_ros`、`robotiq_2finger_grippers`、`panda_moveit_config` 的测试版本，并支持可配置 pick-and-place 序列。

## ROS 2 与仿真资产

FR3 Duo 的仿真资产来自 [frankarobotics-franka-description](/sdks/franka_description)，仓库为 https://github.com/frankarobotics/franka_description。机型卡给出官方 `fr3_duo.urdf.xacro`，仿真器标注为 ROS 2；README 写明该仓库提供 Franka Robotics 机型的三维模型、机器人参数与 URDF 创建能力，`create_urdf.py` 接受 `fr3_duo`，并提供 ROS 2 / RViz 可视化脚本。

## 推荐上手顺序

1. 先确认 FR3 Duo 双臂原型机、FCI 与本地网络条件，并按 FCI 文档理解控制链路。
2. 用 `franka_description` 加载 `fr3_duo` URDF/xacro，先完成 ROS 2 / RViz 可视化或仿真验证。
3. 再在 ROS 2 控制栈中接入 `franka_ros2` 或 `franka_ros`。
4. 遥操作场景优先参考 `franka_ros2_teleop` 的 FR3 Duo 配置；外部夹爪改造可对照 Panda + Robotiq 示例的结构。

## 来源

- [Franka Robotics：Franka Robotics 产品页](https://franka.de/fr3-duo?hsLang=en)
- [Franka FR3 Duo URDF](https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/fr3_duo/fr3_duo.urdf.xacro)
- [GitHub docs](https://github.com/frankarobotics/docs)
- [GitHub external_gripper_example](https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example)
- [GitHub franka_description](https://github.com/frankarobotics/franka_description)
- [GitHub franka_ros](https://github.com/frankarobotics/franka_ros)
- [GitHub franka_ros2_teleop](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2_teleop)
- [GitHub franka_ros2](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2)

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

## 原始参考来源 (Sources)

- [Franka Robotics：Franka Robotics 产品页](https://franka.de/fr3-duo?hsLang=en)
- [Franka FR3 Duo URDF](https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/fr3_duo/fr3_duo.urdf.xacro)
- [GitHub docs](https://github.com/frankarobotics/docs)
- [GitHub external_gripper_example](https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example)
- [GitHub franka_description](https://github.com/frankarobotics/franka_description)
- [GitHub franka_ros](https://github.com/frankarobotics/franka_ros)
- [GitHub franka_ros2_teleop](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2_teleop)
- [GitHub franka_ros2](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2)