# Diana 7 开发百科

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/franka-diana-7-dev-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：Diana 7, Franka, 机械臂, FCI, ROS 2, MoveIt 2
> 核心摘要：Diana 7 是 Franka Robotics 资料中写作 DIANA 7 的七轴力敏感机械臂，具备 7 千克负载、923 毫米臂展、0.05 毫米重复精度，并可通过 FCI 获取 1 kHz 实时传感器数据。

# Diana 7 开发百科

## 本体与算力接口

Diana 7 属于七轴力敏感机械臂，公开规格包含 7 千克负载、923 毫米工作臂展与 0.05 毫米位置重复精度。其全部七个轴上配置力矩传感器，集成扭矩传感器数量为 7。开发者可通过 Franka Control Interface（FCI）访问 1 kHz 实时传感器数据，并进行关节空间位置、速度、力矩控制，以及笛卡尔空间力控制。

## 官方 SDK 与通信协议

[external_gripper_example](/sdks/frankarobotics-external-gripper-example) 是 Python 示例，演示 Panda 结合外部 Robotiq 2F-85 夹爪执行可配置 pick-and-place；README 写明依赖 `libfranka` 0.5.0、`franka_ros` 0.6.0、`robotiq_2finger_grippers` 0.9.1、`panda_moveit_config` 0.7.2，并需配置 USB 夹爪连接。

[icra18-fci-tutorial](/sdks/frankarobotics-icra18-fci-tutorial) 是 C++ 教程代码，使用 `franka_ros` 编排碰撞行为、MoveIt! 位姿、夹爪与自定义控制器；README 要求 `libfranka` >= 0.5.0、`franka_ros` >= 0.6.0。

[the_reference_platform](/sdks/frankarobotics-the-reference-platform) 是 C++ 教程，说明 Desk、RIDE、FCI 三类编程接口；其中 FCI 是 1 kHz 低层力矩与位置控制接口，README 说明其通过直接 UDP 连接绕过 Franka Operating System。

## ROS 2 与仿真资产

机型卡给出的描述与仿真资产仓库为 `https://github.com/frankarobotics/franka_description`。该资产支持标准 ROS 2 / MoveIt 2 机械臂描述与仿真接口，列出的仿真器与生态包括 Gazebo、ROS 2、MoveIt 2。可将该描述仓库作为机械臂建模、运动规划配置和仿真集成的入口。

## 推荐上手顺序

1. 先依据本体规格确认负载、臂展、重复精度与七轴力矩传感能力是否满足任务。
2. 使用 `franka_description` 接入 ROS 2、MoveIt 2 或 Gazebo，先完成描述与规划链路验证。
3. 需要低层控制时阅读 [the_reference_platform](/sdks/frankarobotics-the-reference-platform) 的 Desk、RIDE、FCI 分层说明，再参考 [icra18-fci-tutorial](/sdks/frankarobotics-icra18-fci-tutorial) 的控制器与任务序列示例。
4. 若任务包含外部夹爪，可参考 [external_gripper_example](/sdks/frankarobotics-external-gripper-example) 的 pick-and-place 配置方式。

## 来源

- [Franka Robotics：Franka Robotics 产品页](https://franka.de/diana-7?hsLang=en)
- [GitHub external_gripper_example](https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example)
- [GitHub icra18-fci-tutorial](https://github.com/frankarobotics/icra18-fci-tutorial)
- [GitHub the_reference_platform](https://github.com/frankarobotics/the_reference_platform)

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

## 原始参考来源 (Sources)

- [Franka Robotics：Franka Robotics 产品页](https://franka.de/diana-7?hsLang=en)
- [GitHub external_gripper_example](https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example)
- [GitHub icra18-fci-tutorial](https://github.com/frankarobotics/icra18-fci-tutorial)
- [GitHub the_reference_platform](https://github.com/frankarobotics/the_reference_platform)