# 傅利叶 Fourier GR-2 / GR-3 人形机器人 Wiki-GRx-Models 仿真、FSA 执行器与真机部署指南

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/fourier-gr2-gr3-fsa-sim2real-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-21 | 标签：傅利叶, GR-2, GR-3, FSA执行器, Wiki-GRx, 人形机器人
> 核心摘要：梳理傅利叶 GRx 系列 53 自由度全身运动学模型、FSA 一体化执行器控制接口、Wiki-GRx-Gym 强化学习训练与 Wiki-GRx-Deploy 真机部署管线。

# 傅利叶 Fourier GR-2 / GR-3 人形机器人 Wiki-GRx-Models 仿真、FSA 执行器与真机部署指南

## 1. 本体硬件规格与开源工具链结构

傅利叶 GR-2 是身高 **1.75 m**、体重 **63 kg**、全身自由度达 **53 DoF**（含双 7 自由度机械臂与双 12 自由度触觉灵巧手，单臂运动负载 3 kg，最大关节峰值扭矩 **380 N·m**）的全尺寸通用人形机器人；GR-3 则面向商业导览、康养陪伴与多模态拟人交互场景。

傅利叶官方通过 `FFTAI` GitHub 组织提供了完整的三件套开源工具链：
1. **`FFTAI/Wiki-GRx-Models`**：收录 GR-1、GR-2（`GR2v3.0.1`）、GR-3（`gr3v2_1_1`）官方 URDF 与 MuJoCo MJCF XML 模型文件；
2. **`FFTAI/Wiki-GRx-Gym`**：基于 Isaac Gym / Isaac Lab 的双足全身运动控制强化学习训练环境；
3. **`FFTAI/Wiki-GRx-Deploy`**：基于 Python / C++ 的 FSA（Fourier Smart Actuator）智能执行器通信接口与 Sim-to-Real 部署脚本。

---

## 2. FSA 一体化执行器通信架构

傅利叶 GR 系列采用自研 FSA 一体化准直驱执行器，每个执行器内置驱动板与双编码器，支持通过专用高速局域网（UDP / EtherCAT 网关）直接以 IP 地址或节点 ID 寻址：

- **控制模式**：支持位置控制（Position）、速度控制（Velocity）、电流/力矩透传（Current/Torque）与片上 PD 阻抗控制（`kp`, `kd`, `q_des`, `dq_des`, `tau_ff`）。
- **安全急停机制**：GR-2 标配 **1 个无线手持急停开关 + 1 个机身背部物理急停按钮**。调试低层 PD 力控前必须确认无线急停处于绿灯联机状态。

---

## 3. 从 `Wiki-GRx-Models` 到 `Wiki-GRx-Deploy` 快速上手

```bash
# 1. 下载官方 URDF / MJCF 模型资产与强化学习环境
git clone https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Models.git
git clone https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Gym.git
git clone https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Deploy.git

# 2. 在 MuJoCo 中直接预览 GR-2 / GR-3 运动学与动力学模型
python3 -m mujoco.viewer --mjcf Wiki-GRx-Models/GRX/GR3/gr3v2_1_1/mjcf/gr3v2_1_1.xml

# 3. 使用 NVIDIA Isaac GR00T 或 LeRobot 加载 GR-2 双臂操作策略
# GR-2 已原生集成于 NVIDIA Isaac GR00T 参考人形列表，支持直接调用 GR00T N1.5/N1.7 微调双臂灵巧手任务
```

## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub FFTAI/Wiki-GRx-Models](https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Models)
- [GitHub FFTAI/Wiki-GRx-Gym](https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Gym)
- [GitHub FFTAI/Wiki-GRx-Deploy](https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Deploy)