# Servi Plus 开发百科

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/bear-robotics-servi-plus-dev-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：Servi Plus, Bear Robotics, 服务机器人, gRPC, ROS 2, 固件接口
> 核心摘要：Servi Plus 是 Bear Robotics 面向餐饮接待流程的高容量服务机器人，支持自主导航、多机器人调度，可通过云侧、机器人本体与固件层 SDK 做二次开发对接。

# Servi Plus 开发百科

## 本体与算力接口

Servi Plus 面向更快送餐、更快清理、优化服务和忙闲班次调整。机身尺寸为 21 × 23 × 48 英寸（53.5 × 59 × 123 厘米），最小通行宽度 25.6 英寸（65 厘米）。整机总负载 88 磅（40 千克），每个托盘 22 磅（10 千克），托盘数量 2-4 个且支持定制。电池续航 10-12 小时，自动或有线充电，充电时间 4-6 小时；控制器为外置平板或随附触摸屏，驱动速度 0.1~1.2 米/秒。

## 官方 SDK 与通信协议

[cloud](/sdks/bearrobotics-public-cloud) 用于第三方经云侧向机器人发送命令、接收任务和电池等状态、获取机器人信息。仓库为 `https://github.com/bearrobotics-public/cloud`，包含 `.proto` 与文档，基于 gRPC，需 gRPC Framework 与 `protoc`。

[robot](/sdks/bearrobotics-public-robot) 面向机器人本体 API，对接控制、里程计和电池状态、机器人信息。仓库为 `https://github.com/bearrobotics-public/robot`，基于 gRPC，测试环境写明 Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / Python 3.10+。

[firmware](/sdks/bearrobotics-public-firmware) 是 C++ 固件层 BaseBoard API，连接固件与 ROS driver。仓库为 `https://github.com/bearrobotics-public/firmware`，使用 UDP 二进制包，覆盖电机、IMU、BMS、充电、日志与 LED 等数据和命令；测试环境为 Ubuntu 22.04 LTS + GCC 11.x + CMake 3.16+ + ROS 2 Humble。

## 推荐上手顺序

1. 先确认 Servi Plus 的通行宽度、托盘数量、负载、续航和充电方式是否匹配餐饮接待流程。
2. 若做业务系统集成，优先阅读 [cloud](/sdks/bearrobotics-public-cloud) 或 [robot](/sdks/bearrobotics-public-robot) 的 `.proto` 与文档，按 gRPC、`protoc` 要求生成客户端。
3. 若需要 L3 层或底层对接，再评估 [firmware](/sdks/bearrobotics-public-firmware)，并按 UDP best-effort、序列号、超时与周期状态包处理通信可靠性。

## 来源

- [Bear Robotics：Bear Robotics 产品页](https://www.bearrobotics.ai/servi-plus)
- [GitHub cloud](https://github.com/bearrobotics-public/cloud)
- [GitHub firmware](https://github.com/bearrobotics-public/firmware)
- [GitHub robot](https://github.com/bearrobotics-public/robot)

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

## 原始参考来源 (Sources)

- [Bear Robotics：Bear Robotics 产品页](https://www.bearrobotics.ai/servi-plus)
- [GitHub cloud](https://github.com/bearrobotics-public/cloud)
- [GitHub firmware](https://github.com/bearrobotics-public/firmware)
- [GitHub robot](https://github.com/bearrobotics-public/robot)