# Servi Clean 开发百科

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/wiki/bear-robotics-servi-clean-dev-guide
> 频道：wiki | 更新日期：2026-10-22 | 标签：Bear Robotics, Servi Clean, 商用清洁机器人, gRPC, ROS 2
> 核心摘要：Servi Clean 是 Bear Robotics 面向酒店、商业设施、医疗保健和办公楼的商用地面清洁机器人，支持激光雷达导航与清扫、吸尘、尘推任务，可通过官方云、机器人与固件 API 做二次开发。

# Servi Clean 开发百科

## 本体与算力接口

Servi Clean 属于商用清洁设备，面向高流量环境，可执行清扫、吸尘和尘推三类任务。机体采用激光雷达导航，传感器包含激光雷达；行驶速度为 1.2 米/秒，吸尘续航 4 小时、尘推续航 8 小时。整机重量 101 磅，外形尺寸为 21.96 x 16.53 x 23.3 in，集尘箱容量 10 L，吸力 20 KPA，覆盖所有硬质地面和地毯。

## 官方 SDK 与通信协议

[Bear Cloud API](/sdks/bearrobotics-public-cloud)：用于第三方通过云侧向机器人发送控制命令、接收任务与电池等状态更新、获取机器人信息。仓库为 `https://github.com/bearrobotics-public/cloud`，基于 gRPC 与 Protocol Buffers，包含 `.proto` 与集成文档；环境为 Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.10+，克隆后安装 `requirements.txt`，并参照 `docs` 调用云侧接口。

[Bear Firmware API](/sdks/bearrobotics-public-firmware)：C++ 固件层 SDK，描述 BaseBoard API，即机器人固件与 ROS driver 之间的低层通信协议。仓库为 `https://github.com/bearrobotics-public/firmware`，环境为 Ubuntu 22.04 LTS + GCC 11.x + CMake 3.16+ + ROS 2 Humble；通过 CMake 编译，入口为 `include` 目录下的固件 API 头文件。协议使用 UDP 二进制包，支持固件到 ROS driver 的传感器与状态上报，以及 ROS driver 到固件的控制命令。

[Bear Robot API](/sdks/bearrobotics-public-robot)：用于第三方客户端直接向机器人发送命令、接收里程计与电池等状态、获取机器人信息。仓库为 `https://github.com/bearrobotics-public/robot`，基于 gRPC 与 Protocol Buffers，支持 Unary RPC 与 Server-streaming RPC；环境为 Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / Python 3.10+，按 README 安装依赖后编译，并参考 Robot API public docs 与 Python Setup Guide。

## 推荐上手顺序

1. 先确认应用场景是否属于酒店空间、商业设施、医疗保健或办公楼等高流量环境，并按清扫、吸尘、尘推三类任务拆分需求。
2. 若做业务系统集成，优先阅读 [Bear Cloud API](/sdks/bearrobotics-public-cloud) 与 [Bear Robot API](/sdks/bearrobotics-public-robot)，理解 gRPC、Protocol Buffers、Unary RPC 与 Server-streaming RPC 的调用方式。
3. 若需要 L3 层或固件侧对接，再进入 [Bear Firmware API](/sdks/bearrobotics-public-firmware)，按 UDP 包、序列号、超时与 best-effort 交付特性设计容错逻辑。

## 来源

- [Bear Robotics：Bear Robotics 产品页](https://www.bearrobotics.ai/servi-clean)
- [GitHub cloud](https://github.com/bearrobotics-public/cloud)
- [GitHub firmware](https://github.com/bearrobotics-public/firmware)
- [GitHub robot](https://github.com/bearrobotics-public/robot)

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

## 原始参考来源 (Sources)

- [Bear Robotics：Bear Robotics 产品页](https://www.bearrobotics.ai/servi-clean)
- [GitHub cloud](https://github.com/bearrobotics-public/cloud)
- [GitHub firmware](https://github.com/bearrobotics-public/firmware)
- [GitHub robot](https://github.com/bearrobotics-public/robot)