# 具身赛道周报 · 2026 年第 42 周（10.12–10.18）

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/weekly/2026-w42
> 频道：weekly | 更新日期：2026-10-18 | 标签：weekly, 2026-w42
> 核心摘要：本周值得看：TEMPO提升机器人策略测试时适应；果蝇大脑接入 Odyssey-3 世界模型；flux-3-action-base 权重更新。

# 具身赛道周报 · 2026 年第 42 周（2026-10-12 – 2026-10-18）

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> 本期周报覆盖 2026-10-12 至 2026-10-18 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。

## 本周速览

- **核心论文焦点**：TEMPO提升机器人策略测试时适应；AVALON：基于人类播种拓扑记忆的零样本室内导航；Atomic-WAM：面向 World Action Models 的执行扎根原子运动推理。
- **产业与快讯焦点**：果蝇大脑接入 Odyssey-3 世界模型；VAST开源实时世界模型EdenLive；特斯拉奥斯汀Robotaxi延时至午夜。
- **热门开源模型更新**：flux-3-action-base、flux-3-action-so101、flux-3-action-droid、microduck-policies。

## 前沿论文与算法突破

本周 `cs.RO` 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：

- [TEMPO提升机器人策略测试时适应](/papers/2026-10-15-2610-20318)：论文提出TEMPO，在执行中无奖励自监督适应预训练运动策略；在MuJoCo和实机Unitree Go2负载变化中优于未适应基线。
- [AVALON：基于人类播种拓扑记忆的零样本室内导航](/papers/2026-10-15-2610-21586)：AVALON面向机器人未见但用户熟悉的室内环境，以人类播种分层空间记忆实现拓扑导航，并在Unitree Go2任务上验证。
- [Atomic-WAM：面向 World Action Models 的执行扎根原子运动推理](/papers/2026-10-14-2610-20157)：Atomic-WAM用原子运动描述连接任务推理与动作生成，并在RoboLab real-to-sim评估中验证默认和模糊指令任务。
- [BeJEPA：通过无监督RL实现的目标条件人形行为世界模型](/papers/2026-10-16-2610-23127)：BeJEPA用无监督RL和JEPA学习目标条件行为世界模型，并在运动跟踪与Unitree G1真机上验证。
- [CLIS-MPPI：执行延迟下具有初始状态采样的闭环模型预测路径积分控制](/papers/2026-10-15-2610-21239)：针对执行延迟导致的状态不匹配，提出CLIS-MPPI，并在UR5e真实窄通道任务中验证。
- [CoEvolve：用于人形机器人的从技能到策略的自进化代码策略](/papers/2026-10-16-2610-23288)：CoEvolve将团队协作表示为固定运动技能上的可执行代码，并以验证引导演化，在双仿真Unitree G1搬运任务中验证。
- [E2DRL用于四足机器人3D避障](/papers/2026-10-15-2610-19627)：论文提出E2DRL，用可微强化学习实现四足机器人端到端视觉3D避障，并在Unitree Go2完成仿真到真实验证。
- [FastVLA：面向高效视觉-语言-动作模型的任务条件化与时间自适应视觉 Token 压缩](/papers/2026-10-15-2610-22146)：FastVLA以任务注意力和时间自适应压缩视觉 Token，在仿真与Franka真机上提升VLA推理效率并保持成功率。
- [FoveaVLA：用 Foveation 动作替代 VLA 中的腕部相机](/papers/2026-10-14-2610-20064)：FoveaVLA针对腕部相机视野受限与外部相机细节丢失，预测交互区域并裁剪原图，在四个真实任务套件上验证。
- [GLST：用于在线链式目标导航的全局-局部时空记忆分解框架](/papers/2026-10-13-2610-17927)：针对部分可观测且目标在线变化的长程导航，GLST分解全局-局部时空记忆，并在仿真和Spot真机上验证。

## 开源 VLA 模型与数据集动态

本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：

- [flux-3-action-base](/models/black-forest-labs-flux-3-action-base)（♥ 154 · ↓ 2559 · Flow Matching World-Action Model (Flux)）：black-forest-labs 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Flow Matching World-Action Model (Flux)。
- [flux-3-action-so101](/models/black-forest-labs-flux-3-action-so101)（♥ 58 · ↓ 2905 · Flow Matching World-Action Model (Flux)）：black-forest-labs 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Flow Matching World-Action Model (Flux)，参数规模 6.9B，训练数据包含 lerobo…
- [flux-3-action-droid](/models/black-forest-labs-flux-3-action-droid)（♥ 39 · ↓ 2316 · Flow Matching World-Action Model (Flux)）：black-forest-labs 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Flow Matching World-Action Model (Flux)，参数规模 6.9B。
- [microduck-policies](/models/pollen-robotics-microduck-policies)（♥ 19 · ↓ 29051 · MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)）：pollen-robotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)。
- [RLDX-1-PT](/models/rlwrld-rldx-1-pt)（♥ 14 · ↓ 426 · RLDX Reinforcement Learning Policy）：RLWRLD 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 RLDX Reinforcement Learning Policy，参数规模 6.9B。
- [JiRackUltra_1b](/models/cmsmanhattan-jirackultra-1b)（♥ 13 · ↓ 2490599 · Qwen2ForCausalLM）：CMSManhattan 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen2ForCausalLM，参数规模 1.8B。
- [smolvla_libero](/models/lerobot-smolvla-libero)（♥ 7 · ↓ 18923 · SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)，参数规模 450M，训练数据包含 lerobot…
- [reki-2b](/models/kyutai-reki-2b)（♥ 7 · ↓ 90 · Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B)）：kyutai 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B)，参数规模 2.4B。

本周有更新的机器人开源数据集：

- [EgoStandard](/datasets/lightwheelai-egostandard)（↓ 10589）：LightwheelAI 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
- [ACE-Data-0](/datasets/acerobotics-ace-data-0)（↓ 81460）：ACERobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
- [humanplus-1000](/datasets/humanplus-ai-humanplus-1000)（↓ 7234）：humanplus-ai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- [game-recordings-v4](/datasets/originlab-game-recordings-v4)（↓ 8413）：originlab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- [game-recordings-v3](/datasets/originlab-game-recordings-v3)（↓ 517）：originlab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- [AerialDojo-200K](/datasets/fengtt42-aerialdojo-200k)（↓ 4655）：fengtt42 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100M<n<1B。

## 开源工具链与真机排障

本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：

- [openpilot](/sdks/commaai-openpilot)（★ 63882）：commaai 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 Python。 openpilot is an operating system for robotics. Currently, it upgrades the driver assistance syste…
- [ardupilot](/sdks/ardupilot-ardupilot)（★ 16044）：ArduPilot 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 ArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source
- [mujoco](/sdks/google-deepmind-mujoco)（★ 15637）：google-deepmind 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 Multi-Joint dynamics with Contact. A general purpose physics simulator.
- [carla](/sdks/carla-simulator-carla)（★ 14482）：carla-simulator 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 Open-source simulator for autonomous driving research.
- [PX4-Autopilot](/sdks/px4-px4-autopilot)（★ 12785）：PX4 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 PX4 Autopilot Software
- [autoware](/sdks/autowarefoundation-autoware)（★ 12151）：autowarefoundation 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 Dockerfile。 Autoware - the world's leading open-source software project for autonomous driving

本周社区已验证的真机 / 仿真排障记录：

- [from_pretrained 未回填路径导致归一化为空](/pitfalls/2026-10-12-lerobot-4647)：程序化加载策略时 pretrained_path=None 会跳过归一化统计；手动回填路径或用 dataset_stats 重建处理器可恢复。

## 整机硬件与产业动态

本周更新技术参数的机器人整机档案：

- [1X NEO](/robots/1x-neo)：面向家庭日常任务的软体人形机器人，采用肌腱驱动、无夹点关节覆盖与自主回充。
- [AGILOX OFL](/robots/agilox-ofl)：AGILOX OFL 是一款带自由提升功能的无人运输系统。
- [AGILOX ONE](/robots/agilox-one)：AGILOX ONE 是原文所述的无人驾驶升降系统，包含单剪叉与双剪叉升降。
- [AI Sapiens](/robots/robotis-ai-sapiens)：原文在 PRODUCTS 菜单中将 AI Sapiens 标注为 Humanoid。
- [AI Worker](/robots/robotis-ai-worker)：原文在 PRODUCTS 菜单中将 AI Worker 标注为 Semi-Humanoid。
- [ANAFI Ai](/robots/parrot-anafi-ai)：Parrot ANAFI Ai 是一款 4G robotic UAV。
- [ARI](/robots/pal-robotics-ari)：ARI 是 PAL Robotics 设计的交互式社交机器人，用于社交和研究应用，并具备 HRI 和 AI 能力。
- [AUBO i series](/robots/aubo-i-series)：原文仅提到 AUBO i series 产品名。

本周行业快讯与商业化进展：

- [果蝇大脑接入 Odyssey-3 世界模型](/news/2026-10-18-we-placed-the-fruit-fly-brain-inside-odyssey-3-a-frontier-world-model)：Odyssey 称将果蝇大脑放入 Odyssey-3 世界模型，使其在想象生成的模拟世界中自主飞行。
- [VAST开源实时世界模型EdenLive](/news/2026-10-18-vastedenlive-720p24fps)：VAST开源实时世界模型EdenLive，标题称单消费级显卡可实现720P超24FPS，用于可交互世界创作与体验。
- [特斯拉奥斯汀Robotaxi延时至午夜](/news/2026-10-18-robotaxi-fsd-v15)：特斯拉将奥斯汀 Robotaxi 服务延长至6点到24点，计划本月向车队推送 FSD v15 以支持全天候运营，但仍面临夜间识别与 NHTSA 问询。
- [OpenAI确认将研发人形机器人](/news/2026-10-18-openai)：奥尔特曼称OpenAI会做人形机器人，核心在驱动机器人运转的“大脑”；预计2027年有演示样机，产品细节未说明。
- [MoveIt社区会议预告](/news/2026-10-18-moveit-community-meeting-october-20th-2026)：ROS Discourse预告MoveIt社区会议，将讨论MoveIt2 Lyrical发布、Jazzy发布时机、自动回迁流程和Robotiq官方驱动。
- [Voxel51 3.0发布多模态数据平台](/news/2026-10-18-meet-voxel51-3-0-a-unified-multimodal-data-platform-for-physical-ai)：Voxel51 3.0 面向 Physical AI，将搜索、筛选、标注与评估整合为端到端多模态数据平台，服务机器人、车辆和工厂传感器数据训练团队。
- [Kyutai发布2.4B VLA模型REKI](/news/2026-10-18-meet-kyutai-reki-the-2-4b-vla-model-bringing-efficient-memory-to-robot-manipulat)：Kyutai 联合 Inria 和 École des Ponts 发布 REKI，用于机器人操作的 2.4B 视觉-语言-动作模型，权重已开放。
- [苹果或推带机械臂的HomeView](/news/2026-10-18-homeview-2027)：古尔曼称苹果计划推出配备电动机械臂的 HomeView 智能家庭中枢，最快 2027 年发布，代号 J595。

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## 原始参考来源 (Sources)

- [X：Odyssey (@odysseyml)（via AIHOT）：We placed the fruit fly brain inside Odyssey-3, a frontier world model.](https://x.com/odysseyml/status/2111589148146749616)
- [量子位：VAST开源实时世界模型EdenLive！单消费级显卡、720P超24FPS](https://www.qbitai.com/2026/10/504136.html)
- [IT之家：特斯拉延长奥斯汀 Robotaxi 运营时间至午夜，FSD v15 将支持全天候运营](https://www.ithome.com/1/014/444.htm)
- [IT之家：OpenAI 将研发人形机器人，奥尔特曼称核心是打造“大脑”](https://www.ithome.com/1/014/433.htm)
- [ROS Discourse 官方社区：MoveIt Community Meeting: October 20th, 2026](https://discourse.openrobotics.org/t/moveit-community-meeting-october-20th-2026/58928)
- [MarkTechPost（RSS）（via AIHOT）：Meet Voxel51 3.0: A Unified Multimodal Data Platform for Physical AI](https://www.marktechpost.com/2026/10/17/voxel51-3-0-physical-ai-data-platform/)
- [MarkTechPost（RSS）（via AIHOT）：Meet Kyutai REKI: The 2.4B VLA Model Bringing Efficient Memory to Robot Manipulation](https://www.marktechpost.com/2026/10/17/meet-kyutai-reki-the-2-4b-vla-model-bringing-efficient-memory-to-robot-manipulation/)
- [IT之家：古尔曼：苹果计划为 HomeView 智能家庭中枢配备电动机械臂，最早 2027 年推出](https://www.ithome.com/1/014/611.htm)