# 具身赛道周报 · 2026 年第 40 周（09.28–10.04）

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/weekly/2026-w40
> 频道：weekly | 更新日期：2026-10-04 | 标签：weekly, 2026-w40
> 核心摘要：本周值得看：通过自博弈进行游戏引导的技能发现以实现可玩智能体控制；Atlas 机器人发布重新设计的手；microduck-flamingo-cycle 权重更新。

# 具身赛道周报 · 2026 年第 40 周（2026-09-28 – 2026-10-04）

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> 本期周报覆盖 2026-09-28 至 2026-10-04 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。

## 本周速览

- **核心论文焦点**：通过自博弈进行游戏引导的技能发现以实现可玩智能体控制；AgenticTactileVLA：用于可泛化灵巧操作且无需 VLA 重新训练的接触引导执行时监督；EquivDP3：用于数据高效人形机器人loco-manipulation的SIM(3)不变点云编码器。
- **产业与快讯焦点**：Atlas 机器人发布重新设计的手；Destro AI谈机器人协同优势；EPFL ScaFi机器鱼可缩放仍保游速。
- **热门开源模型更新**：microduck-flamingo-cycle、RoboFine-VLM-397B-A17B、microduck-chimney-climb、UnifoLM-WLA-1.0-Base。

## 前沿论文与算法突破

本周 `cs.RO` 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：

- [通过自博弈进行游戏引导的技能发现以实现可玩智能体控制](/papers/2026-09-30-2609-40137)：GGSD用竞技游戏自博弈为具身智能体发现人类可玩的离散运动技能，并在Ant、Franka-arm和Unitree G1环境验证。
- [AgenticTactileVLA：用于可泛化灵巧操作且无需 VLA 重新训练的接触引导执行时监督](/papers/2026-10-03-2610-04391)：提出AgenticTactileVLA，用本体接触反馈监督固定VLA执行，并在真机留出物体操作中验证提升。
- [EquivDP3：用于数据高效人形机器人loco-manipulation的SIM(3)不变点云编码器](/papers/2026-09-29-2609-36575)：针对人形机器人少演示视觉运动泛化，EquivDP3以SIM(3)等变VNN点云编码器构建分层扩散策略，并在模拟IsaacLab基准验证数据效率。
- [HumanoidToolBench：从选择到移动执行的人形机器人工具使用基准测试](/papers/2026-10-01-2610-02089)：提出HumanoidToolBench和ToolBook，评测人形机器人从工具选择到移动执行的工具使用，并在仿真和真实Unitree G1上验证。
- [InsightMap：用于具身多模态推理的结构化空间建模](/papers/2026-09-29-2609-37187)：InsightMap以俯视地图作显式空间记忆和动作条件预测目标，在导航、问答、推理、3D定位及Unitree Go2上验证。
- [OTRetarget：通过最优传输进行机器人与物体运动联合重定向](/papers/2026-09-29-2609-36602)：该方法面向人类示范到人形机器人的运动迁移，用熵正则最优传输联合重定向机器人与多物体运动，并在OMOMO和真实G1上验证。
- [ROOT：发现用于用户指定具身行为的奖励](/papers/2026-10-03-2610-04250)：ROOT通过可观察树和视频语言模型引导奖励搜索，使策略对齐用户指定具身行为，并在仿真与真实Unitree Go2等任务上验证。
- [Rho：高效可适应 VLA 模型的基础](/papers/2026-09-29-2609-38164)：Rho面向双臂操作，用开放权重VLA与具身中期训练提升少数据适应，并在仿真和实体机器人上验证。
- [Spectral Skills用于人形运动控制](/papers/2026-09-29-2609-37677)：论文提出spectral skills潜在接口，用预测表示学习编码短运动片段。在29自由度人形与Unitree G1硬件上展示跟踪、串联、组合和语言条件规划控制。
- [VAMPS：基于采样式规划的视觉与运动策略](/papers/2026-10-04-2610-05331)：VAMPS用MPPI无人工示教生成监督，训练本体感知和视觉运动策略，并在仿真迁移与真机任务上验证。

## 开源 VLA 模型与数据集动态

本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：

- [microduck-flamingo-cycle](/models/remifabre-microduck-flamingo-cycle)（♥ 34 · ↓ 233 · MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)）：RemiFabre 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)。
- [RoboFine-VLM-397B-A17B](/models/xlangai-robofine-vlm-397b-a17b)（♥ 8 · ↓ 76 · Qwen3_5MoeForConditionalGeneration）：xlangai 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen3_5MoeForConditionalGeneration，参数规模 403.4B，训练数据包含 xlangai/RoboFine-be…
- [microduck-chimney-climb](/models/hannesvonessen-microduck-chimney-climb)（♥ 7 · ↓ 383 · MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)）：HannesVonEssen 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)。
- [UnifoLM-WLA-1.0-Base](/models/unitreerobotics-unifolm-wla-1-0-base)（♥ 6 · ↓ 431 · LeRobot / PyTorch Policy Network）：unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型。
- [asimov1-locomotion-0818](/models/menlo-asimov1-locomotion-0818)（♥ 6 · ↓ 112 · LeRobot / PyTorch Policy Network）：Menlo 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 asimov。
- [microduck-basketball](/models/hannesvonessen-microduck-basketball)（♥ 5 · ↓ 145 · MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)）：HannesVonEssen 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)。
- [JiRackTernaryGemma4_26b](/models/cmsmanhattan-jirackternarygemma4-26b)（↓ 1274 · JiRackTernaryGemma4_26b）：CMSManhattan 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 JiRackTernaryGemma4_26b，参数规模 26B。
- [franka-stack-300e-pi05-step22500](/models/nsk11235-franka-stack-300e-pi05-step22500)（↓ 385 · π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)）：nsk11235 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B。

本周有更新的机器人开源数据集：

- [hoi-retarget](/datasets/leggedrobotics-hoi-retarget)（↓ 13002）：leggedrobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
- [humanoidtoolbench-teleop](/datasets/snupilab-humanoidtoolbench-teleop)（↓ 16745）：snupilab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
- [armnetbench_v01_lerobot_so101](/datasets/armnet-armnetbench-v01-lerobot-so101)（↓ 3057）：armnet 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 so-101，含 2499 条轨迹，时长 15.67 小时。
- [RoboFine-bench](/datasets/xlangai-robofine-bench)（↓ 1668）：xlangai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
- [G1_WBT_Brainco_Pickup_Pillow](/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-brainco-pickup-pillow)（↓ 3476）：unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1_brainco，含 300 条轨迹，时长 1.65 小时。
- [armnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101](/datasets/armnet-armnetbench-v01-lerobot-bimanual-so101)（↓ 1157）：armnet 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 开源工具链与真机排障

本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：

- [pyslam](/sdks/luigifreda-pyslam)（★ 3429）：luigifreda 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 Python。 pySLAM is a hybrid Python/C++ Visual SLAM pipeline supporting monocular, stereo, and RGB-D cam…
- [PAROL6-Desktop-robot-arm](/sdks/source-robotics-parol6-desktop-robot-arm)（★ 3369）：Source-Robotics 在 GitHub 开源的开源硬件，主要语言 HTML。 BOM, STL files and instructions for PAROL6 3D printed robot arm
- [rl-baselines3-zoo](/sdks/dlr-rm-rl-baselines3-zoo)（★ 2894）：DLR-RM 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 A training framework for Stable Baselines3 reinforcement learning agents, with hyperparameter optimizati…
- [symforce](/sdks/symforce-org-symforce)（★ 1648）：symforce-org 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Fast symbolic computation, code generation, and nonlinear optimization for robotics
- [unitree_ros](/sdks/unitreerobotics-unitree-ros)（★ 1591）：unitreerobotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。
- [mink](/sdks/kevinzakka-mink)（★ 1577）：kevinzakka 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 Python inverse kinematics based on MuJoCo.

本周社区已验证的真机 / 仿真排障记录：

- [Libero 仿真中夹爪一直闭合无法抓取怎么办？](/pitfalls/2026-09-28-isaac-gr00t-136)：GR00T 在 Libero 仿真夹爪不工作，需将夹爪动作从训练的 ［0,1］ 映射到仿真的 ［-1,1］。

## 整机硬件与产业动态

本周行业快讯与商业化进展：

- [Atlas 机器人发布重新设计的手](/news/2026-10-01-atlas-robots-new-hand-may-outperform-humanlike-designs)：Boston Dynamics 宣布为 Atlas 机器人推出重新设计的手；原文称上一代三指手可完成超人类动作，但用途细节未说明。
- [Destro AI谈机器人协同优势](/news/2026-09-30-destro-ais-secret-sauce-is-getting-robots-and-humans-on-the-same-page)：原文称，Destro AI认为其相对机器人公司的优势在于“不是一家机器人公司”，并强调让机器人与人类保持一致。
- [EPFL ScaFi机器鱼可缩放仍保游速](/news/2026-09-28-small-medium-or-large-a-robotic-fish-maintains-its-swimming-ability)：EPFL CREATE Lab的ScaFi机器鱼在不同尺寸下保持游泳能力，旨在替代易缠植被、扰沉积的螺旋桨水下平台。

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## 原始参考来源 (Sources)

- [IEEE Spectrum Robotics：Atlas Robot’s New Hand May Outperform Humanlike Designs](https://spectrum.ieee.org/robust-robot-hand)
- [TechCrunch Robotics：Destro AI’s secret sauce is getting robots and humans on the same page](https://techcrunch.com/2026/09/30/destro-ais-secret-sauce-is-getting-robots-and-humans-on-the-same-page/)
- [Robohub：Small, medium or large, a robotic fish maintains its swimming ability](https://robohub.org/small-medium-or-large-a-robotic-fish-maintains-its-swimming-ability/)
- [arXiv 2610.07027：Educating future engineers about LLMs: A scalable workshop](https://arxiv.org/abs/2610.07027)
- [arXiv 2610.05583：TacGELLO: Tactile Contact Feedback for a 3D-Printed Teleoperation Leader](https://arxiv.org/abs/2610.05583)
- [arXiv 2610.05505：Robust 2D Traversability Mapping for Construction AMRs via Failure-Mode-Aware Fusion of LiDAR Geometry and Monocular Semantics](https://arxiv.org/abs/2610.05505)
- [arXiv 2610.05483：FLEX-WAM: Flexible Block-Causal World-Action Models for Long-Horizon Imagination and Planning](https://arxiv.org/abs/2610.05483)
- [arXiv 2610.05418：EvoMem-VLA: State-Evolution Memory for Long-Horizon Robot Manipulation](https://arxiv.org/abs/2610.05418)