# 具身赛道周报 · 2026 年第 37 周（09.07–09.13）

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/weekly/2026-w37
> 频道：weekly | 更新日期：2026-09-13 | 标签：weekly, 2026-w37
> 核心摘要：本周值得看：理解多样任务目标与约束下的全身机器人遥操作策略；约克Micromaze机器人黑客松；RoboBrain2.0-7B 权重更新。

# 具身赛道周报 · 2026 年第 37 周（2026-09-07 – 2026-09-13）

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> 本期周报覆盖 2026-09-07 至 2026-09-13 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。

## 本周速览

- **核心论文焦点**：DWMP：利用双世界模型实现人形机器人障碍穿越；理解多样任务目标与约束下的全身机器人遥操作策略；AURORA：用于手内重建的主动不确定性驱动重定向。
- **产业与快讯焦点**：约克Micromaze机器人黑客松；美国机器人界呼吁国家战略；自动抽血机器人使用近红外找静脉。
- **热门开源模型更新**：RoboBrain2.0-7B、Isaac-0.5、RoboBrain2.0-32B、RoboBrain2.0-3B。

## 前沿论文与算法突破

本周 `cs.RO` 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：

- [DWMP：利用双世界模型实现人形机器人障碍穿越](/papers/2026-09-11-2609-12347)：针对人形机器人依靠本体与视觉穿越杂乱障碍场的问题，DWMP融合双世界模型表征，并在仿真和Unitree G1真机验证。
- [理解多样任务目标与约束下的全身机器人遥操作策略](/papers/2026-09-11-2609-12384)：研究全身机器人遥操作控制策略，提出混合控制框架，并在TIAGo用户研究中验证不同任务约束下的效果。
- [AURORA：用于手内重建的主动不确定性驱动重定向](/papers/2026-09-08-2609-08493)：AURORA用Ray-GPIS将在线物体重建与手内重定向闭环，在手内三维重建实验中提升质量和信息获取效率。
- [AnchorVLN：面向开放词汇导航的几何锚定视觉-语言定位推理](/papers/2026-09-10-2609-12285)：AnchorVLN以VLM提出语义、几何决定度量，通过MCP工具在CMU VLN Challenge 2026两类任务上验证开放词汇导航。
- [ArtManip：类别级铰接物体手内操作](/papers/2026-09-11-2609-12498)：ArtManip面向类别级铰接物体灵巧手内操作，结合自动构型生成与两阶段策略训练，在仿真和真实物体上验证泛化。
- [BIDETA：面向未知传感器的脑启发数据高效触觉适应](/papers/2026-09-08-2609-08673)：BIDETA用冻结触觉编码器和少量目标标注，无梯度适配未知触觉传感器，并在SITR等数据集验证。
- [Boreas road trip：面向挑战道路的多传感器自动驾驶数据集](/papers/2026-09-07-2602-16870)：Boreas-RT扩展Boreas到多样挑战道路，用多传感器真实行驶数据评测里程计与度量定位算法。
- [Dex-X：通过仿真交互从人类视频学习视觉-触觉灵巧操作](/papers/2026-09-07-2609-07747)：DEX-X将单目人类演示重建到仿真中补全触觉监督，训练视觉-触觉策略，并在仿真与真机灵巧手臂任务上验证。
- [GIFT: 手套推断力迁移：从可穿戴传感手套到无触觉传感器机器人手的力感知人到机器人技能迁移](/papers/2026-09-12-2609-14173)：GIFT用手套测力与机器人电流残差估力，在杯子抓握保持任务上验证无触觉机器人手的力感知技能迁移。
- [GeoTrussRover：使用接触语义控制基元的形态计算](/papers/2026-09-10-2609-11361)：GeoTrussRover用接触语义形态规划与控制，将一次台阶穿越提取为基元，并在高度可行性分析和电动原型上验证复用。

## 开源 VLA 模型与数据集动态

本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：

- [RoboBrain2.0-7B](/models/baai-robobrain2-0-7b)（♥ 128 · ↓ 50 · Qwen2_5_VLForConditionalGeneration）：BAAI 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen2_5_VLForConditionalGeneration，参数规模 8.3B。
- [Isaac-0.5](/models/perceptronai-isaac-0-5)（♥ 58 · ↓ 446 · Isaac05ForConditionalGeneration）：PerceptronAI 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Isaac05ForConditionalGeneration，参数规模 35.7B。
- [RoboBrain2.0-32B](/models/baai-robobrain2-0-32b)（♥ 45 · ↓ 25 · Qwen2_5_VLForConditionalGeneration）：BAAI 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen2_5_VLForConditionalGeneration，参数规模 33.5B。
- [RoboBrain2.0-3B](/models/baai-robobrain2-0-3b)（♥ 19 · ↓ 212 · Qwen2_5_VLForConditionalGeneration）：BAAI 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen2_5_VLForConditionalGeneration，参数规模 3.8B。
- [UnifoLM-ER-Flow](/models/unitreerobotics-unifolm-er-flow)（♥ 14 · ↓ 344 · Qwen3VLForConditionalGeneration）：unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen3VLForConditionalGeneration，参数规模 4.4B。
- [Xiaomi-Robotics-U0-4B](/models/xiaomirobotics-xiaomi-robotics-u0-4b)（♥ 13 · ↓ 56 · UNISForCausalLM）：XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 UNISForCausalLM，参数规模 5.1B。
- [RynnBrain1.1-2B](/models/alibaba-damo-academy-rynnbrain1-1-2b)（♥ 12 · ↓ 196180 · Qwen3_5ForConditionalGeneration）：Alibaba-DAMO-Academy 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen3_5ForConditionalGeneration，参数规模 2.2B。
- [UnifoLM-ER-1](/models/unitreerobotics-unifolm-er-1)（♥ 11 · ↓ 414 · Qwen3VLForConditionalGeneration）：unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen3VLForConditionalGeneration，参数规模 4.4B。

本周有更新的机器人开源数据集：

- [musclemimic-retargeted](/datasets/amathislab-musclemimic-retargeted)（↓ 702）：amathislab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- [Robot-EQ](/datasets/tongji-emotion-robot-eq)（↓ 3254）：Tongji-Emotion 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
- [microduck-emotions](/datasets/pollen-robotics-microduck-emotions)（↓ 519）：pollen-robotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- [Light-INSIGHT-Bench](/datasets/lightoriginshq-light-insight-bench)（↓ 487）：LightOriginsHQ 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
- [Show-Harness-Data](/datasets/showlab-show-harness-data)（↓ 6313）：showlab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
- [robot-maniskill-image-state-dataset-v1](/datasets/surgingtu-robot-maniskill-image-state-dataset-v1)（↓ 12571）：surgingTu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 开源工具链与真机排障

本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：

- [stable-baselines3](/sdks/dlr-rm-stable-baselines3)（★ 13886）：DLR-RM 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 PyTorch version of Stable Baselines, reliable implementations of reinforcement learning algorithms.
- [OpenCat-Quadruped-Robot](/sdks/petoicamp-opencat-quadruped-robot)（★ 5451）：PetoiCamp 在 GitHub 开源的开源硬件，主要语言 C++。 An open source quadruped robot pet framework for developing Boston Dynamics-style four-legged robots t…
- [sesame-robot](/sdks/dorianborian-sesame-robot)（★ 4647）：dorianborian 在 GitHub 开源的开源硬件，主要语言 C。 An open and affordable mini quadruped robot based on ESP32.
- [vipe](/sdks/nv-tlabs-vipe)（★ 2141）：nv-tlabs 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 Python。 ViPE: Video Pose Engine for Geometric 3D Perception
- [alpamayo](/sdks/nvlabs-alpamayo)（★ 2036）：NVlabs 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 Python。 NVIDIA Alpamayo 1 Nano is an open 10B reasoning VLA model for autonomous vehicles that pairs driving t…
- [curobo](/sdks/nvlabs-curobo)（★ 1908）：NVlabs 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 CUDA Accelerated Robot Library

## 整机硬件与产业动态

本周更新技术参数的机器人整机档案：

- [Aletta](/robots/vitestro-aletta)：Aletta是Vitestro开发的自主采血设备，结合成像技术、先进机器人和AI进行血液采集，并获准在美国成人非住院场景使用。

本周行业快讯与商业化进展：

- [约克Micromaze机器人黑客松](/news/2026-09-11-building-and-programming-autonomous-robots-at-the-york-micromaze-hackathon)：UK RAS STEPS成员在约克大学安全自治研究所参加三天黑客松，组队设计、构建并编程可自主通过复杂迷宫的机器人。
- [美国机器人界呼吁国家战略](/news/2026-09-09-robotics-roadmaps-from-around-the-world-spotlight-of-the-month-united-states-of)：美国机器人研究与产业希望形成统一的国家机器人战略，在保持基础研究与创新的同时，提升本土生产和机器人采用。
- [自动抽血机器人使用近红外找静脉](/news/2026-09-07-this-robot-will-draw-your-blood-now)：原文描述一台自动抽血机器：用户将手臂放入托架并按键后，机器用近红外扫描肘窝寻找静脉，并向皮肤喷洒酒精。

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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robohub：Building and programming autonomous robots at the York Micromaze Hackathon](https://robohub.org/building-and-programming-autonomous-robots-at-the-york-micromaze-hackathon/)
- [Robohub：Robotics roadmaps from around the world spotlight of the month: United States of America](https://robohub.org/robotics-roadmaps-from-around-the-world-spotlight-of-the-month-united-states-of-america/)
- [IEEE Spectrum Robotics：This Robot Will Draw Your Blood Now](https://spectrum.ieee.org/blood-draw-robot-vitestro-aletta)
- [arXiv 2609.16074：World-Action Models for Robot Learning and Control: A Survey](https://arxiv.org/abs/2609.16074)
- [arXiv 2609.14748：Beyond Dead Reckoning: A Point of View on Camera--DAS--GNSS Continuity in Road Tunnels](https://arxiv.org/abs/2609.14748)
- [arXiv 2609.14647：Skill Composition for Legged Robot Reinforcement Learning](https://arxiv.org/abs/2609.14647)
- [arXiv 2609.14543：NavPatch: Evidence-Guided Object-Level Costmap Correction with Vision-Language Models](https://arxiv.org/abs/2609.14543)
- [arXiv 2609.14310：VLBiMan++: Expanding the Generalization Boundary of Vision-Language Anchored One-Shot Bimanual Manipulation](https://arxiv.org/abs/2609.14310)