# 具身赛道周报 · 2026 年第 34 周（08.17–08.23）

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/weekly/2026-w34
> 频道：weekly | 更新日期：2026-08-23 | 标签：weekly, 2026-w34
> 核心摘要：本周值得看：GOLEM：面向电动汽车电池拆解的模块化人形机器人自主系统；openvision2-vit-so400m-patch14-384-vision-only 权重更新。

# 具身赛道周报 · 2026 年第 34 周（2026-08-17 – 2026-08-23）

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> 本期周报覆盖 2026-08-17 至 2026-08-23 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。

## 本周速览

- **核心论文焦点**：GOLEM：面向电动汽车电池拆解的模块化人形机器人自主系统；ViHaTeleop：面向灵巧操作学习的低成本轻量级视觉-触觉遥操作系统；复杂地形中用于轮腿机器人的机器人机身感知遍历风险图规划。
- **热门开源模型更新**：openvision2-vit-so400m-patch14-384-vision-only、servo-groot-yam-v3。

## 前沿论文与算法突破

本周 `cs.RO` 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：

- [GOLEM：面向电动汽车电池拆解的模块化人形机器人自主系统](/papers/2026-08-21-2608-21550)：GOLEM面向退役EV电池包拆解，采用模块化开源架构，在仿真数字孪生与真实Unitree H1-2上验证。
- [ViHaTeleop：面向灵巧操作学习的低成本轻量级视觉-触觉遥操作系统](/papers/2026-08-17-2608-16572)：ViHaTeleop以视觉追踪和逐指振动反馈采集接触示教，并在仿真与真机接触任务中验证。
- [复杂地形中用于轮腿机器人的机器人机身感知遍历风险图规划](/papers/2026-08-17-2608-16433)：针对TRG忽略定向机身足迹的风险，RB-TRG以机身风险转移进行A*规划，并在扫描地形、MuJoCo和Go2-W实机上验证。
- [由人形机器人投掷紧密螺旋美式橄榄球](/papers/2026-08-17-2608-16642)：提出全身控制框架调控释放动量与接触过程，并在29-DoF人形机器人上验证紧密螺旋投球。
- [DELTA：用于稀疏地形四足运动的可变形高程局部地形注意力编码器](/papers/2026-08-22-2608-22033)：DELTA用可变形局部高程注意力编码器降低稀疏地形四足落足感知成本，并在仿真与RAIBO2真机验证。
- [EllipseLIO：采用椭球表示的自适应 LiDAR 惯性里程计](/papers/2026-08-21-2605-21150)：针对异构环境和 LiDAR 传感器下 LIO 难以稳健泛化，EllipseLIO 通过自适应扫描滤波与配准，在五个数据集上验证。
- [Embodied-Navigator：点选、思考、记忆与对齐以实现高效导航](/papers/2026-08-18-2608-17512)：TAMP-Nav通过2D像素提示、选择性推理记忆和两级对齐提升具身导航，并在R2R-CE等实验中验证。
- [GaussianDWM++：用于统一场景理解、编辑和多模态生成的语言锚定3D Gaussian驾驶世界模型](/papers/2026-08-17-2608-16234)：提出基础特征Gaussian驾驶世界模型，在驾驶基准上统一验证场景理解、语言推理、可控4D编辑与多模态生成。
- [GhostTac：无物理接触操纵触觉传感器](/papers/2026-08-21-2608-20817)：GhostTac利用电磁干扰无接触操纵触觉传感输出，并在多种传感器、灵巧手及真实机器人任务案例中验证影响。
- [GuideFetch：用于辅助机器狗并发导航与物体取回的任务协调框架](/papers/2026-08-18-2608-18292)：GuideFetch用LLM生成受日程约束的动作方案，协调异构机器狗导盲与取物，并在仿真中验证。

## 开源 VLA 模型与数据集动态

本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：

- [openvision2-vit-so400m-patch14-384-vision-only](/models/ucsc-vlaa-openvision2-vit-so400m-patch14-384-vision-only)（♥ 1 · ↓ 1014 · LeRobot / PyTorch Policy Network）：UCSC-VLAA 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 open_clip。
- [servo-groot-yam-v3](/models/npow-servo-groot-yam-v3)（↓ 4475 · NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)）：npow 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.1B。

本周有更新的机器人开源数据集：

- [awesome-egocentric-atlas](/datasets/cy0307-awesome-egocentric-atlas)（↓ 2585）：cy0307 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
- [Anchor-Lab](/datasets/nvidia-anchor-lab)（↓ 4433）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。
- [video-to-data-robot-dexterity-task-library-and-dataset](/datasets/nvidia-video-to-data-robot-dexterity-task-library-and-dataset)（↓ 21622）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- [deform360](/datasets/brownu-deform360)（↓ 5921）：brownu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- [Embodied-R1.5-SFT-Dataset](/datasets/iffyuan-embodied-r1-5-sft-dataset)（↓ 3256）：IffYuan 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- [LIBERO-fastwam](/datasets/yuanty-libero-fastwam)（↓ 4330）：yuanty 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 开源工具链与真机排障

本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：

- [iceoryx](/sdks/eclipse-iceoryx-iceoryx)（★ 2194）：eclipse-iceoryx 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 Eclipse iceoryx™ - true zero-copy inter-process-communication
- [OpenCDA](/sdks/ucla-mobility-opencda)（★ 1167）：ucla-mobility 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 A generalized framework for prototyping full-stack cooperative driving automation applications un…
- [vscode_ros2_workspace](/sdks/althack-vscode-ros2-workspace)（★ 1007）：althack 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 Python。 A template for using VSCode as an IDE for ROS2 development.
- [fuse](/sdks/locusrobotics-fuse)（★ 882）：locusrobotics 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 The fuse stack provides a general architecture for performing sensor fusion live on a robot. Some po…
- [franka_description](/sdks/frankarobotics-franka-description)（★ 151）：frankarobotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 Official models of Franka Robotics GmbH robots
- [pal_statistics](/sdks/pal-robotics-pal-statistics)（★ 71）：pal-robotics 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 A way of gathering, aggregating, storing and visualizing statistics from arbitrary sources in a flexi…

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## 原始参考来源 (Sources)

- [arXiv 2608.22296：TONAV: Task-Oriented Navigation and Action-Velocity Chunk Learning for Articulated Object Quadrupedal Mobile Manipulation](https://arxiv.org/abs/2608.22296)
- [arXiv 2608.22033：DELTA: Deformable Elevation-Based Local Terrain Attention Encoder for Sparse-Terrain Quadrupedal Locomotion](https://arxiv.org/abs/2608.22033)
- [arXiv 2609.13289：Extending the Speed Limit of Quadrupedal Locomotion via Refined Actuator Modeling and Adaptive Command Scheduling](https://arxiv.org/abs/2609.13289)
- [arXiv 2608.21676：Lifelong Robot Recomposition via Persistent Categorical Modeling for Unified Task-Driven Co-Design, Verification, and Planning](https://arxiv.org/abs/2608.21676)
- [arXiv 2608.21550：GOLEM: Modular Humanoid Autonomy Towards Electric Vehicle Battery Disassembly](https://arxiv.org/abs/2608.21550)
- [arXiv 2608.21355：ViTacPhys: Physical Property-Aware Grasping from Human Visual-Tactile Demonstrations](https://arxiv.org/abs/2608.21355)
- [arXiv 2608.21290：VT-MUSE: Multimodal Unified Sequential Visuotactile Representation Learning for Manipulation](https://arxiv.org/abs/2608.21290)
- [arXiv 2608.21276：The Coastline as a Structural Constraint: Harnessing Scene Geometry for Autonomous Surface Vessel Localization](https://arxiv.org/abs/2608.21276)