# 具身赛道周报 · 2026 年第 33 周（08.10–08.16）

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/weekly/2026-w33
> 频道：weekly | 更新日期：2026-08-16 | 标签：weekly, 2026-w33
> 核心摘要：本周值得看：基于自碰撞避免参考的人形机器人狭窄空间导航全身规划；Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa 权重更新。

# 具身赛道周报 · 2026 年第 33 周（2026-08-10 – 2026-08-16）

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> 本期周报覆盖 2026-08-10 至 2026-08-16 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。

## 本周速览

- **核心论文焦点**：基于自碰撞避免参考的人形机器人狭窄空间导航全身规划；AdvDex：通过关节对齐动作和对抗学习从人类演示中学习灵巧操作；EgoTac：从第一人称视觉进行野外触觉预测。
- **热门开源模型更新**：Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa、Xiaomi-Robotics-1-VLABench、eo1-base、being_h05_robocasa。

## 前沿论文与算法突破

本周 `cs.RO` 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：

- [基于自碰撞避免参考的人形机器人狭窄空间导航全身规划](/papers/2026-08-10-2608-10220)：针对人形机器人狭窄空间导航，提出结合可达刚体体积与可微碰撞避免的三阶段全身规划，并在Unitree G1基准与物理仿真中验证。
- [AdvDex：通过关节对齐动作和对抗学习从人类演示中学习灵巧操作](/papers/2026-08-14-2608-14028)：AdvDex用统一VLA框架、JAAS与域对抗学习，从人机演示学习灵巧操作，并在手部动作预测和真实操作中验证。
- [EgoTac：从第一人称视觉进行野外触觉预测](/papers/2026-08-15-2608-15060)：EgoTac从第一人称人类视频直接预测触觉信息，并在域内、域外基准及真实视频上验证。
- [FlatLab：用于扁平物体机器人操作的统一方法框架与基于仿真的基准](/papers/2026-08-14-2608-14049)：面向扁平物体难抓取与泛化问题，提出策略生成与动作执行解耦框架，并在FlatLab仿真基准验证。
- [HP2-SLAM：用于鲁棒高效 LiDAR SLAM 的自适应混合 ICP](/papers/2026-08-15-2608-14996)：HP2-SLAM以邻域大小自适应混合ICP提升LiDAR SLAM鲁棒性与效率，并在公开数据集上验证。
- [LAPF：使用 UAVScenes 数据集的基于 LLM-Agent 的路径查找器](/papers/2026-08-15-2608-15175)：针对复杂户外UAV自主导航泛化与适应不足，LAPF以闭环认知架构融合感知、记忆、规划和动作，并在开放场地与注入障碍场景验证。
- [LightLoc++：用于高效室外 LiDAR 定位的传感器鲁棒表征学习](/papers/2026-08-15-2608-15317)：LightLoc++通过跨传感器一致性预训练与高效新场景学习，在多个室外 LiDAR 定位基准验证传感器鲁棒定位。
- [PBD-AG：具有不确定性感知检查的持久基线-增量主动图，用于长时程服务机器人](/papers/2026-08-11-2608-10449)：PBD-AG通过持久基线-增量主动图建模可变物体，在多环境仿真和物理机器人演示中验证长时程感知。
- [PILOT：用于部分可观测下自主 UAV 端到端运动规划的特权模仿学习](/papers/2026-08-14-2608-14082)：PILOT面向部分可观测下UAV端到端运动规划，融合特权模仿学习与时空感知，并在仿真和室内外零样本部署验证。
- [SAP-Nav：空间语义表示结合主动感知用于层次化开放词汇对象导航](/papers/2026-08-13-2608-12707)：SAP-Nav以在线零样本主动感知构建可查询空间语义表示，并在LangMap、HM3D-OVON和真实机器人上验证层次化OVON。

## 开源 VLA 模型与数据集动态

本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：

- [Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa](/models/xiaomirobotics-xiaomi-robotics-1-robocasa)（♥ 11 · ↓ 111 · MiBoTForActionGeneration）：XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MiBoTForActionGeneration，参数规模 5.1B。
- [Xiaomi-Robotics-1-VLABench](/models/xiaomirobotics-xiaomi-robotics-1-vlabench)（♥ 6 · ↓ 65 · MiBoTForActionGeneration）：XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MiBoTForActionGeneration，参数规模 5.1B。
- [eo1-base](/models/lerobot-eo1-base)（♥ 2 · ↓ 221 · Transformer (IPEC-COMMUNITY/EO-1-3B)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (IPEC-COMMUNITY/EO-1-3B)，参数规模 3.8B。
- [being_h05_robocasa](/models/lerobot-being-h05-robocasa)（♥ 2 · ↓ 85 · Transformer (BeingBeyond/Being-H05-2B_robocasa)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (BeingBeyond/Being-H05-2B_robocasa)，参数规模 2.8B。
- [wall-oss-0.5](/models/lerobot-wall-oss-0-5)（♥ 2 · ↓ 68 · Transformer (x-square-robot/wall-oss-0.5)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (x-square-robot/wall-oss-0.5)，参数规模 4.2B。
- [being_h05_base](/models/lerobot-being-h05-base)（♥ 2 · ↓ 63 · Transformer (BeingBeyond/Being-H05-2B)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (BeingBeyond/Being-H05-2B)，参数规模 2.8B。
- [Cosmos3-Edge-Policy-SO101-init](/models/geonmin-kim-cosmos3-edge-policy-so101-init)（↓ 146 · Transformer (nvidia/Cosmos3-Edge-Policy-DROID)）：geonmin-kim 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (nvidia/Cosmos3-Edge-Policy-DROID)，参数规模 4.1B。

本周有更新的机器人开源数据集：

- [SoftVTBench](/datasets/arthur12137-softvtbench)（↓ 3218）：Arthur12137 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
- [stereo-550](/datasets/fpvlabs-stereo-550)（↓ 15544）：fpvlabs 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
- [iros2026-ikea-assembly](/datasets/lightwheelai-iros2026-ikea-assembly)（↓ 2132）：LightwheelAI 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- [MuseVLA-dataset](/datasets/microsoft-musevla-dataset)（↓ 713）：microsoft 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
- [Franka-Datasets-v2-5k](/datasets/axisrobotics-franka-datasets-v2-5k)（↓ 477）：axisrobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- [openpi](/datasets/zhicao-openpi)（↓ 9504）：zhicao 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 开源工具链与真机排障

本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：

- [CarlaAir](/sdks/louiszengcn-carlaair)（★ 1114）：louiszengCN 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 CarlaAir: Fly Drones Inside a CARLA World!! A Unified Infrastructure for Air-Ground Embodied Intellig…
- [emanual](/sdks/robotis-git-emanual)（★ 197）：ROBOTIS-GIT 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 JavaScript。 Welcome to the ROBOTIS e-Manual ! The e-Manual page rendered from this repository is availabl…
- [mobile_aloha_sim](/sdks/agilexrobotics-mobile-aloha-sim)（★ 158）：agilexrobotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 CMake。
- [kuavo_data_challenge](/sdks/lejurobotics-kuavo-data-challenge)（★ 125）：LejuRobotics 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。
- [agibot_D1_Edu-Ultra](/sdks/agibottech-agibot-d1-edu-ultra)（★ 41）：AgibotTech 在 GitHub 开源的SDK，主要语言 HTML。
- [tron1-rl-deploy-ros](/sdks/limxdynamics-tron1-rl-deploy-ros)（★ 27）：limxdynamics 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 ROS Noetic RL deployment workspace for TRON1 robots — ONNX runtime, real-robot control, and sim…

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## 原始参考来源 (Sources)

- [arXiv 2608.15897：Tactile Sim2Real without Tactile Simulation via Bottlenecked Latent Reconstruction](https://arxiv.org/abs/2608.15897)
- [arXiv 2608.15440：Accelerating Optimization over Graphs of Convex Sets via Neural Network Approximations](https://arxiv.org/abs/2608.15440)
- [arXiv 2608.15317：LightLoc++: Sensor-Robust Representation Learning for Efficient Outdoor LiDAR Localization](https://arxiv.org/abs/2608.15317)
- [arXiv 2608.15289：SCORE: Shape-Conforming Regions for Flight in Enclosed, Degraded Environments](https://arxiv.org/abs/2608.15289)
- [arXiv 2608.15175：LAPF: LLM-Agent-Based Path Finder Using the UAVScenes Dataset](https://arxiv.org/abs/2608.15175)
- [arXiv 2608.15060：EgoTac: In-the-wild Tactile Prediction from Egocentric Vision](https://arxiv.org/abs/2608.15060)
- [arXiv 2608.14996：HP2-SLAM: Adaptive Hybrid ICP for Robust and Efficient LiDAR SLAM](https://arxiv.org/abs/2608.14996)
- [arXiv 2608.14082：PILOT: Privileged Imitation Learning for End-to-End Motion Planning of Autonomous UAVs under Partial Observability](https://arxiv.org/abs/2608.14082)