# 具身赛道周报 · 2026 年第 29 周（07.13–07.19）

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/weekly/2026-w29
> 频道：weekly | 更新日期：2026-07-19 | 标签：weekly, 2026-w29
> 核心摘要：本周值得看：面向四足机器人的拥挤环境敏捷导航学习；灵初与北大开源EgoSteer全栈系统；MiniCPM-RobotTrack 权重更新。

# 具身赛道周报 · 2026 年第 29 周（2026-07-13 – 2026-07-19）

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> 本期周报覆盖 2026-07-13 至 2026-07-19 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。

## 本周速览

- **核心论文焦点**：动作预测型具身推理的自监督自举；迈向基于 MoE 的鲁棒四足运动的可靠 Sim-to-Real 可预测性；面向四足机器人的拥挤环境敏捷导航学习。
- **产业与快讯焦点**：灵初与北大开源EgoSteer全栈系统。
- **热门开源模型更新**：MiniCPM-RobotTrack、VLAC、Xiaomi-Robotics-U0、Hy-Embodied-VLM-1.0。

## 前沿论文与算法突破

本周 `cs.RO` 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：

- [动作预测型具身推理的自监督自举](/papers/2026-07-13-2602-08167)：R&B-EnCoRe将推理作为潜变量自监督精炼，在多类具身任务和VLA架构上验证动作预测推理。
- [迈向基于 MoE 的鲁棒四足运动的可靠 Sim-to-Real 可预测性](/papers/2026-07-13-2602-00678)：提出结合 MoE 运动策略与 RoboGauge 评估套件的框架，在 Unitree Go2 上验证多地形鲁棒迁移。
- [面向四足机器人的拥挤环境敏捷导航学习](/papers/2026-07-16-2607-15036)：提出VOP-Nav，将VO几何安全与端到端学习结合，并在Isaac Gym和Unitree Go2实机验证拥挤动态导航。
- [FlashSAC：面向高维机器人控制的快速稳定离策略强化学习](/papers/2026-07-13-2604-04539)：针对高维机器人控制中离策略RL收敛慢且不稳定，FlashSAC以少更新、大模型和范数约束，在多仿真任务及人形运动Sim-to-Real中验证。
- [MOBIUS：一种可行走、爬行、攀爬和滚动的多模态双足机器人](/papers/2026-07-13-2511-01774)：提出MOBIUS双足机器人，结合多形态肢体、混合控制与MIQCP规划，并在硬件实验中验证多种运动与操作能力。
- [OmniXtreme：突破高动态人形控制中的通用性壁垒](/papers/2026-07-13-2602-23843)：OmniXtreme通过解耦通用运动学习与Sim-to-Real物理细化，在高难数据集和真机上验证高动态人形跟踪。
- [PhyAgentOS：一种用于具身智能体的自演化操作系统，解耦认知规划与物理执行](/papers/2026-07-18-2607-16636)：PhyAgentOS以会话运行时和文件化状态解耦认知规划与物理执行，并在游戏、仿真和真实机器人上验证。
- [RAVEN：用于鲁棒人形导航的强化自适应可见图规划与无碰撞 MPC](/papers/2026-07-17-2607-15701)：RAVEN用强化学习自适应可见图几何参数，并结合无碰撞MPC，在延迟和噪声下验证鲁棒人形导航。
- [ReflectVLN：用反思式推理训练视觉-语言导航智能体](/papers/2026-07-14-2607-12680)：ReflectVLN通过意图与执行智能体的闭环交互和Action-CoT，在标准VLN基准上提升成功率与路径效率。
- [SoftNav：将3D场景Token注入VLM用于具身导航](/papers/2026-07-16-2607-14586)：SoftNav将3D场景软token注入VLM，在HM3D-OVON、迁移基准和真实机器人上验证目标导航。

## 开源 VLA 模型与数据集动态

本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：

- [MiniCPM-RobotTrack](/models/openbmb-minicpm-robottrack)（♥ 141 · ↓ 279 · MiniCPMRobotTrackModel）：openbmb 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MiniCPMRobotTrackModel，参数规模 450M。
- [VLAC](/models/internrobotics-vlac)（♥ 44 · ↓ 99 · InternVLChatModel）：InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 InternVLChatModel，参数规模 2.2B。
- [Xiaomi-Robotics-U0](/models/xiaomirobotics-xiaomi-robotics-u0)（♥ 31 · ↓ 62 · UNISForCausalLM）：XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 UNISForCausalLM，参数规模 34.1B。
- [Hy-Embodied-VLM-1.0](/models/tencent-hy-embodied-vlm-1-0)（♥ 26 · ↓ 722 · HYV3VLForConditionalGeneration）：tencent 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 HYV3VLForConditionalGeneration，参数规模 30.5B。
- [Xiaomi-Robotics-0-LIBERO](/models/xiaomirobotics-xiaomi-robotics-0-libero)（♥ 16 · ↓ 227 · MiBoTForActionGeneration）：XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MiBoTForActionGeneration，参数规模 5.1B。
- [Xiaomi-Robotics-U0-FlashAR](/models/xiaomirobotics-xiaomi-robotics-u0-flashar)（♥ 11 · ↓ 52 · UNISFlashARForCausalLM）：XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 UNISFlashARForCausalLM，参数规模 37.5B。
- [InternVLA-A1.5-base](/models/internrobotics-internvla-a1-5-base)（♥ 10 · ↓ 142 · Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B)）：InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B)，参数规模 2.7B，训练数据包含 InternRobotics/Inte…
- [InternVLA-A1.5-DOMINO](/models/internrobotics-internvla-a1-5-domino)（♥ 8 · ↓ 29 · Transformer (InternRobotics/InternVLA-A1.5-RoboTwin)）：InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (InternRobotics/InternVLA-A1.5-RoboTwin)，参数规模 2.7B，训练数…

本周有更新的机器人开源数据集：

- [HIW-500-LeRobot](/datasets/bitrobot-hiw-500-lerobot)（↓ 26458）：BitRobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1，含 23743 条轨迹，时长 378.15 小时。
- [WGO-Bench](/datasets/macrodata-wgo-bench)（↓ 2276）：macrodata 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- [svla_so100_pickplace](/datasets/lerobot-svla-so100-pickplace)（↓ 23185）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 so100，含 50 条轨迹，时长 0.18 小时。
- [svla_so100_sorting](/datasets/lerobot-svla-so100-sorting)（↓ 21107）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 so100，含 52 条轨迹，时长 0.33 小时。
- [svla_so100_stacking](/datasets/lerobot-svla-so100-stacking)（↓ 20694）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 so100，含 56 条轨迹，时长 0.21 小时。
- [VLAC-Cut-FullData](/datasets/internrobotics-vlac-cut-fulldata)（↓ 11603）：InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 开源工具链与真机排障

本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：

- [go2_ros2_sdk](/sdks/abizovnuralem-go2-ros2-sdk)（★ 1058）：abizovnuralem 在 GitHub 开源的SDK，主要语言 Python。 Unofficial ROS2 SDK support for Unitree GO2 AIR/PRO/EDU
- [tdmpc2](/sdks/nicklashansen-tdmpc2)（★ 979）：nicklashansen 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 Code for "TD-MPC2: Scalable, Robust World Models for Continuous Control"
- [phobos](/sdks/dfki-ric-phobos)（★ 908）：dfki-ric 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 Python。 An add-on for Blender allowing to create URDF, SDF and SMURF robot models in a WYSIWYG environment.
- [TienKung-Lab](/sdks/open-x-humanoid-tienkung-lab)（★ 903）：Open-X-Humanoid 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 Tien Kung-Lab: Direct IsaacLab Workflow for Legged Robots
- [rs_driver](/sdks/robosense-lidar-rs-driver)（★ 273）：RoboSense-LiDAR 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 RoboSense LiDAR cross-platform driver kernel for advanced development
- [play_motion_builder](/sdks/pal-robotics-play-motion-builder)（★ 22）：pal-robotics 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 C++。

本周社区已验证的真机 / 仿真排障记录：

- [如何在调试器（如gdb）中运行ROS2节点](/pitfalls/2026-07-16-robotics-se-81953)：用户询问ROS2中是否有类似rosrun的--prefix参数用于调试节点，得到肯定答复并给出用法。

## 整机硬件与产业动态

本周行业快讯与商业化进展：

- [灵初与北大开源EgoSteer全栈系统](/news/2026-07-13-egosteer)：灵初智能与北大-灵初联合实验室发布并开源双灵巧手通用模型和全栈系统EgoSteer。

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## 原始参考来源 (Sources)

- [灵初智能博客：灵初智能与北大-灵初联合实验室共同发布并开源双灵巧手通用模型和全栈系统 EgoSteer](https://www.psibot.ai/%e7%81%b5%e5%88%9d%e6%99%ba%e8%83%bd%e4%b8%8e%e5%8c%97%e5%a4%a7-%e7%81%b5%e5%88%9d%e8%81%94%e5%90%88%e5%ae%9e%e9%aa%8c%e5%ae%a4%e5%85%b1%e5%90%8c%e5%8f%91%e5%b8%83%e5%b9%b6%e5%bc%80%e6%ba%90%e5%8f%8c/)
- [arXiv 2607.17332：Multi-Resolution Voxelized Map-Based Stereo Visual-Inertial Odometry](https://arxiv.org/abs/2607.17332)
- [arXiv 2607.17200：Cross-Coordinate Correspondence Pruning for Image-to-Point Cloud Registration](https://arxiv.org/abs/2607.17200)
- [arXiv 2607.17171：VIDAR: Visual-Inertial Dense Alignment and Reconstruction via a Geometric Foundation Model](https://arxiv.org/abs/2607.17171)
- [arXiv 2607.17007：ADMM-Based Safety-Critical Distributed NMPC for Cooperative Transportation by Quadrupedal Robots](https://arxiv.org/abs/2607.17007)
- [arXiv 2607.16636：PhyAgentOS: A Self-Evolving Operating System for Embodied Agents with Decoupled Cognitive Planning and Physical Execution](https://arxiv.org/abs/2607.16636)
- [arXiv 2607.16128：Toward Semantic Communication for Real-time Mobile 3D Reconstruction](https://arxiv.org/abs/2607.16128)
- [arXiv 2607.15701：RAVEN: Reinforcement-Adaptive Visibility-Graph Planning for Robust Humanoid Navigation with Collision-Free MPC](https://arxiv.org/abs/2607.15701)