# 具身赛道周报 · 2026 年第 27 周（06.29–07.05）

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/weekly/2026-w27
> 频道：weekly | 更新日期：2026-07-05 | 标签：weekly, 2026-w27
> 核心摘要：本周值得看：Hy-Embodied-0.5-VLA-UMI 权重更新。

# 具身赛道周报 · 2026 年第 27 周（2026-06-29 – 2026-07-05）

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> 本期周报覆盖 2026-06-29 至 2026-07-05 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。

## 本周速览

- **热门开源模型更新**：Hy-Embodied-0.5-VLA-UMI、Hy-Embodied-0.5-VLA-RoboTwin、RynnWorld-Teleop、Alpamayo-1.5-10B。

## 前沿论文与算法突破

## 开源 VLA 模型与数据集动态

本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：

- [Hy-Embodied-0.5-VLA-UMI](/models/tencent-hy-embodied-0-5-vla-umi)（♥ 16 · ↓ 224 · HyVLA）：tencent 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 HyVLA，参数规模 4.5B。
- [Hy-Embodied-0.5-VLA-RoboTwin](/models/tencent-hy-embodied-0-5-vla-robotwin)（♥ 14 · ↓ 218 · HyVLA）：tencent 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 HyVLA，参数规模 4.5B。
- [RynnWorld-Teleop](/models/alibaba-damo-academy-rynnworld-teleop)（♥ 7 · ↓ 119 · Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)）：Alibaba-DAMO-Academy 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)。
- [Alpamayo-1.5-10B](/models/z-lab-alpamayo-1-5-10b)（♥ 6 · ↓ 3738 · Alpamayo1_5）：z-lab 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Alpamayo1_5，参数规模 11.1B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Autonomous-Vehicles。
- [Alpamayo-1.5-10B-DFlash](/models/z-lab-alpamayo-1-5-10b-dflash)（♥ 5 · ↓ 2197 · DFlashDraftModel）：z-lab 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 DFlashDraftModel，参数规模 470M。
- [RynnWorld-Teleop-Causal](/models/alibaba-damo-academy-rynnworld-teleop-causal)（♥ 1 · ↓ 45 · Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)）：Alibaba-DAMO-Academy 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)。

本周有更新的机器人开源数据集：

- [ArtVIP](/datasets/x-humanoid-artvip)（↓ 12513）：X-Humanoid 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- [Hy-Embodied-0.5-VLA-Data](/datasets/tencent-hy-embodied-0-5-vla-data)（↓ 73059）：tencent 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
- [EgoDex-LeRobot-v3.0](/datasets/griffinlabs-egodex-lerobot-v3-0)（↓ 21635）：griffinlabs 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- [Franka-Dataset](/datasets/axisrobotics-franka-dataset)（↓ 3610）：axisrobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
- [reachy-mini-dances-library](/datasets/pollen-robotics-reachy-mini-dances-library)（↓ 2661）：pollen-robotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- [SceneFun3D](/datasets/voxel51-scenefun3d)（↓ 1823）：Voxel51 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 开源工具链与真机排障

本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：

- [VGGT-SLAM](/sdks/mit-spark-vggt-slam)（★ 1155）：MIT-SPARK 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 VGGT-SLAM: Dense RGB SLAM Optimized on the SL(4) Manifold
- [go2_omniverse](/sdks/abizovnuralem-go2-omniverse)（★ 1081）：abizovnuralem 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 Unitree Go2, Unitree G1 support for Nvidia Isaac Lab (Isaac Gym / Isaac Sim)
- [unitree_ros2](/sdks/unitreerobotics-unitree-ros2)（★ 862）：unitreerobotics 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。
- [troncamp-mani](/sdks/limxdynamics-troncamp-mani)（★ 13）：limxdynamics 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 TronCamp ACT manipulation hackathon kit — LimX Tron2 dual-arm, RoboTwin, single-GPU ACT training,…
- [Leju-GMR](/sdks/lejurobotics-leju-gmr)（★ 1）：LejuRobotics 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 Python。

本周社区已验证的真机 / 仿真排障记录：

- [Nav2后退对接180度旋转后dock_pose乱跳](/pitfalls/2026-07-03-robotics-se-118456)：后退对接失败是因dock pose发布在随车旋转的相机帧，改为在odom固定帧发布后解决。

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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #118456：Backward docking fails after 180* spin. Detected_dock_pose constant but dock_pose erratic. How to use properly?](https://robotics.stackexchange.com/questions/118456/backward-docking-fails-after-180-spin-detected-dock-pose-constant-but-dock-pos)