# 具身赛道周报 · 2026 年第 26 周（06.22–06.28）

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/weekly/2026-w26
> 频道：weekly | 更新日期：2026-06-28 | 标签：weekly, 2026-w26
> 核心摘要：本周值得看：GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar 权重更新。

# 具身赛道周报 · 2026 年第 26 周（2026-06-22 – 2026-06-28）

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> 本期周报覆盖 2026-06-22 至 2026-06-28 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。

## 本周速览

- **热门开源模型更新**：GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar、fastwam_robotwin_uncond_3cam_384。

## 前沿论文与算法突破

## 开源 VLA 模型与数据集动态

本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：

- [GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar](/models/nvidia-gr00t-n1-5-3b-assemble-trocar)（♥ 4 · ↓ 179 · NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B。
- [fastwam_robotwin_uncond_3cam_384](/models/lerobot-fastwam-robotwin-uncond-3cam-384)（♥ 3 · ↓ 378 · LeRobot / PyTorch Policy Network）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 lerobot，参数规模 6B。

本周有更新的机器人开源数据集：

- [Cosmos3-DROID](/datasets/nvidia-cosmos3-droid)（↓ 17260）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
- [droid_1.0.1](/datasets/lerobot-droid-1-0-1)（↓ 24018）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Franka，含 95658 条轨迹，时长 511.67 小时。
- [kine2go](/datasets/mimuw-robotics-kine2go)（↓ 2535）：MIMUW-Robotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- [PointMotionBench](/datasets/allenai-pointmotionbench)（↓ 1152）：allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- [droid_3d](/datasets/zibindong-droid-3d)（↓ 6522）：ZibinDong 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，含 58201 条轨迹，时长 334.88 小时。
- [abc_130k_v3_smoke](/datasets/lerobot-abc-130k-v3-smoke)（↓ 7808）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 yam_bimanual，含 85 条轨迹，时长 2.9 小时。

## 开源工具链与真机排障

本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：

- [MimicKit](/sdks/xbpeng-mimickit)（★ 2378）：xbpeng 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 A lightweight suite of motion imitation methods for training controllers.
- [cupoch](/sdks/neka-nat-cupoch)（★ 1065）：neka-nat 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Robotics with GPU computing
- [GE-Sim-V2](/sdks/agibottech-ge-sim-v2)（★ 157）：AgibotTech 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 Genie Envisioner World Simulator 2.0 (GE-Sim 2.0)
- [physical_ai_tools](/sdks/robotis-git-physical-ai-tools)（★ 146）：ROBOTIS-GIT 在 GitHub 开源的框架，主要语言 JavaScript。 ROBOTIS Physical AI Tools: Physical AI Development Interface with LeRobot and ROS 2
- [Universal_Robots_ROS2_Tutorials](/sdks/universalrobots-universal-robots-ros2-tutorials)（★ 38）：UniversalRobots 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 Python。 Tutorials around the Universal Robots ROS 2 ecosystem
- [candle_ros2](/sdks/mabrobotics-candle-ros2)（★ 3）：mabrobotics 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 ROS2 driver for using MAB md80 drives with CANdle.

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## 原始参考来源 (Sources)

- [AppRoboticsService content](https://robotics.hellobike.com/weekly/)