# Intel RealSense D435/D455：ROS 2 驱动安装、启动与常用参数

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/tutorials/realsense-ros2-d435-setup
> 频道：tutorials | 更新日期：2026-10-22 | 标签：Intel RealSense, D435, D455, ROS 2, realsense-ros, librealsense2
> 核心摘要：面向 RealSense D435/D455 的 ROS 2 上手流程，整理 Ubuntu 下 SDK、ROS Wrapper 的二进制与源码安装方法，并给出相机节点启动示例及 ros2-master 常用参数变化。

# Intel RealSense D435/D455：ROS 2 驱动安装、启动与常用参数

> 本文依据以下官方文档整理：[raw.githubusercontent.com/IntelRealSense/realsense-ros/ros2-](https://raw.githubusercontent.com/IntelRealSense/realsense-ros/ros2-master/README.md)。命令与版本以文档当前版本为准。

## 前置条件

- RealSense(TM) Cameras
- Ubuntu 24.04、Ubuntu 22.04 或 Ubuntu 20.04
- ROS2 Kilted、ROS2 Jazzy、ROS2 Iron、ROS2 Humble 或 ROS2 Foxy
- RealSense™ SDK 2.0
- python3-rosdep、colcon

## 1. 1. 确认 ROS 2 与 Ubuntu 版本组合

Ubuntu 24.04 可使用 ROS2 Kilted 或 ROS2 Jazzy；Ubuntu 22.04 可使用 ROS2 Iron 或 ROS2 Humble；Ubuntu 20.04 可使用 ROS2 Foxy。ROS1 Wrapper for RealSense™ cameras is not supported anymore。

## 2. 2. 安装 RealSense™ SDK 2.0

文档要求 3 种 SDK 安装方式只选择一种，以避免 multiple versions installation and workspace conflicts。若从 ROS servers 安装 librealsense2，可使用以下命令；Foxy EOL distro is not supported by this option。
```bash
sudo apt install ros-<ROS_DISTRO>-librealsense2*
```
Humble 示例：
```bash
sudo apt install ros-humble-librealsense2*
```

## 3. 3. 安装 ROS Wrapper 二进制包

ROS Wrapper for RealSense™ cameras 可从 ROS servers 安装；同样注意 Foxy EOL distro is not supported by this option。通用包名与 Humble 示例分别如下：
```bash
sudo apt install ros-<ROS_DISTRO>-realsense2-*
```
```bash
sudo apt install ros-humble-realsense2-*
```

## 4. 4. 或者从源码获取 ROS Wrapper

如果选择 Install from source，先创建 ROS2 workspace，再把 ros2-master 分支克隆到 ~/ros2_ws/src/。仓库位置已迁移到 realsenseai organization。
```bash
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src/
```
```bash
git clone https://github.com/realsenseai/realsense-ros.git -b ros2-master
cd ~/ros2_ws
```

## 5. 5. 安装依赖、编译并加载环境

源码安装继续执行 rosdep 依赖安装、colcon build，并在终端中 source ROS 与工作空间环境。Foxy and earlier 使用文档注释中的 include-eol-distros 形式。
```bash
sudo apt-get install python3-rosdep -y
sudo rosdep init # "sudo rosdep init --include-eol-distros" for Foxy and earlier
rosdep update # "sudo rosdep update --include-eol-distros" for Foxy and earlier
rosdep install -i --from-path src --rosdistro $ROS_DISTRO --skip-keys=librealsense2 -y
```
```bash
colcon build
```
```bash
ROS_DISTRO=<YOUR_SYSTEM_ROS_DISTRO>  # set your ROS_DISTRO: kilted, jazzy, iron, humble, foxy
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
cd ~/ros2_ws
. install/local_setup.bash
```

## 6. 6. 启动相机节点并使用 ros2-master 参数

ros2-master 中 video streams 使用 &lt;module&gt;.profile 替代 &lt;stream&gt;_width、&lt;stream&gt;_height、&lt;stream&gt;_fps。文档给出的新启动示例如下：
```bash
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.profile:=640x480x30
```
常用参数还包括 &lt;stream&gt;.enable、&lt;filter_name&gt;.enable、align_depth.enable、pointcloud.allow_no_texture_points、pointcloud.ordered_pc、pointcloud.stream_filter、pointcloud.stream_index_filter、unite_imu_method、enable_sync。

## 验证是否跑通

完成安装和环境加载后，执行文档中的 ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.profile:=640x480x30；相机节点能够按该示例启动，并接受 depth_module.profile 参数，即可确认基础流程跑通。

## 文档里点名的注意事项

- RealSense GitHub repositories have been successfully migrated to the RealSenseAI organization；旧的 IntelRealSense 重定向不保证长期有效。
- RealSense™ SDK 2.0 的 3 种安装方式只能选择一种，以避免 multiple versions installation and workspace conflicts。
- ROS Wrapper 的 debian package from ROS servers 对 Foxy EOL distro is not supported。
- ROS1 Wrapper for RealSense™ cameras is not supported anymore。
- 启用 USE_LIFECYCLE_NODE=ON 时，Image Transport functionality (image_transport) is disabled；compressed image topics will not be available，Subscribers must use raw image topics。
- ros2-master 中 stereo_module、l500_depth_sensor 被 depth_module 替代；filters 参数被移除，改用 &lt;filter&gt;.enable。

## 原始参考来源 (Sources)

- [raw.githubusercontent.com/IntelRealSense/realsense-ros/ros2-master/README.md](https://raw.githubusercontent.com/IntelRealSense/realsense-ros/ros2-master/README.md)