# Livox MID360：livox_ros_driver2 编译、配置与点云话题实操

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/tutorials/livox-ros-driver2-mid360
> 频道：tutorials | 更新日期：2026-10-22 | 标签：Livox, MID360, livox_ros_driver2, ROS, ROS2, pointcloud
> 核心摘要：面向 Livox MID360，整理 livox_ros_driver2 的环境要求、源码克隆、ROS/ROS2 编译、启动文件选择、配置文件路径与点云发布参数，按文档命令完成基础运行。

# Livox MID360：livox_ros_driver2 编译、配置与点云话题实操

> 本文依据以下官方文档整理：[raw.githubusercontent.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/master](https://raw.githubusercontent.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/master/README.md)。命令与版本以文档当前版本为准。

## 前置条件

- Livox LiDAR 产品：MID360
- Ubuntu 20.04 for ROS Noetic and ROS2 Foxy；Ubuntu 22.04 for ROS2 Humble；Ubuntu 24.04 for ROS 2 Jazzy
- ROS noetic recommended；ROS2 foxy or humble recommended
- Desktop-Full installation is recommend
- Colcon is a build tool used in ROS2
- 已完成 Build & install the Livox-SDK2

## 1. 克隆 livox_ros_driver2 源码

先把源码克隆到工作空间的 src 目录；文档强调必须放在“[work_space]/src/”下，否则会因编译工具限制导致 compilation errors。
```bash
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
```

## 2. 按 ROS 版本选择编译命令

完成 Livox-SDK2 后，在 livox_ros_driver2 中按实际 ROS 版本执行对应构建。ROS 以 Noetic 为例，ROS2 分 Foxy、Humble、Jazzy。
```bash
source /opt/ros/noetic/setup.sh
./build.sh ROS1
```
```bash
source /opt/ros/foxy/setup.sh
./build.sh ROS2
```
```bash
source /opt/ros/humble/setup.sh
./build.sh humble
```
```bash
source /opt/ros/jazzy/setup.sh
./build.sh jazzy
```

## 3. 选择 MID360 启动文件

ROS 启动文件位于“ws_livox/src/livox_ros_driver2/launch_ROS1”，ROS2 启动文件位于“ws_livox/src/livox_ros_driver2/launch_ROS2”。MID360 可选 rviz_MID360.launch 或 msg_MID360.launch。

## 4. 运行 livox_ros_driver2

ROS 使用 devel 环境，ROS2 使用 install 环境。[launch file] 选择要用的启动文件；rviz_MID360.launch 会连接 MID360、发布 pointcloud2 format data 并 Autoload rviz。
```bash
source ../../devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver2 [launch file]
```
```bash
source ../../install/setup.sh
ros2 launch livox_ros_driver2 [launch file]
```

## 5. 设置点云发布参数

内部参数都在 launch file。publish_freq 设置点云发布频率，默认 10.0，最大 100.0 Hz；multi_topic 控制点云 topic 是否独立；xfer_format 控制点云格式。

## 6. 配置 MID360 的 json 文件

LiDAR Configurations 通过 json-style config file 设置。single Mid360 的配置在“config”文件夹中，launch file 里的 user_config_path 指向该 json file path，即 config/MID360_config.json。

## 验证是否跑通

使用 rviz_MID360.launch 时，文档说明会 Connect to MID360 LiDAR device、Publish pointcloud2 format data、Autoload rviz；使用 msg_MID360.launch 时，会 Publish livox customized pointcloud data。multi_topic 为 0 时所有 LiDAR devices 使用同一 topic，设置为 1 时 Each LiDAR device has its own topic。

## 文档里点名的注意事项

- Livox ROS Driver is not recommended for mass production but limited to test scenarios.
- Be sure to clone the source code in a '[work_space]/src/' folder, otherwise compilation errors will occur due to the compilation tool restriction.
- Other parameters not mentioned in this table are not suggested to be changed unless fully understood.
- xfer_format 为 2 时，Standard pointcloud2 (pcl :: PointXYZI) pointcloud format in the PCL library 仅 just for ROS。
- MID360 and Mid360s LiDARs use the same port numbers and config structure, only with a different device key.

## 相关 SDK 条目

- [livox_ros_driver2](/sdks/livox-sdk-livox-ros-driver2)

## 原始参考来源 (Sources)

- [raw.githubusercontent.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/master/README.md](https://raw.githubusercontent.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/master/README.md)