# GCOPTER

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/zju-fast-lab-gcopter
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2023-10-15 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

ZJU-FAST-Lab 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 A General-Purpose Trajectory Optimizer for Multicopters

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/ZJU-FAST-Lab/GCOPTER"}] |
| `updated` | 2023-10-15 |
| `repo` | https://github.com/ZJU-FAST-Lab/GCOPTER |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + CMake 3.16+ + GCC 9+ + Eigen 3.3+", "notes": "克隆仓库后创建build目录执行cmake .. && make编译，可通过头文件引用核心轨迹优化接口集成到自有规划栈中。"}] |
| `incompatible_envs` | ["Windows原生环境无官方适配，依赖的线性代数库配置易出现编译失败问题", "GCC版本低于8时不支持代码使用的C++17语法特性，无法正常编译"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1310, "forks": 214, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/ZJU-FAST-Lab/GCOPTER"] |

## 技术详解与生态说明

GCOPTER是浙江大学FAST实验室开源的多旋翼无人机通用轨迹优化算法库，核心开发语言为C++，定位为轻量高效的运动规划层计算工具，核心模块涵盖多项式轨迹参数化、非凸约束松弛、数值优化求解、碰撞代价评估等，可快速求解满足动力学约束、避障要求的平滑飞行轨迹。

该算法库适配机器人系统L3运动规划与L4决策层技术栈，不绑定特定多旋翼机型，开发者可通过CMake编译接入现有飞控软件栈，将轨迹输出转化为飞控可接收的位置、速度、加速度前馈指令，也可集成至SLAM导航系统、集群飞行调度框架中使用。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub ZJU-FAST-Lab/GCOPTER](https://github.com/ZJU-FAST-Lab/GCOPTER)