# XR Teleoperate

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/xr-teleoperate
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-10 | 技术层级：L3, L6

## 核心摘要

通过 Vision Pro、PICO 4 Ultra 或 Quest 3 遥操作，支持 G1 29/23 DoF、H1、H1_2、H2，以及 Dex1、Dex3、Inspire、BrainCo 手；提供 --sim、--motion、--headless 模式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L6"] |
| `updated` | 2026-10-10 |
| `vendor` | unitree |
| `repo` | https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支（适配Python 3.8+，依赖PyTorch 2.x版本）", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.10+ / PyTorch 2.1+ / 可选CUDA 12.x加速", "notes": "克隆仓库后安装requirements.txt依赖，使用python main.py加--sim、--motion等参数启动对应模式即可。"}] |
| `incompatible_envs` | ["暂不原生支持Windows系统，需通过WSL2部署且存在XR设备识别风险", "Python 3.7及以下版本因语法特性不兼容无法运行该工具"] |
| `robots` | ["unitree-g1", "unitree-h2"] |
| `overview_sources` | ["https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate"] |

## 技术详解与生态说明

XR Teleoperate 是宇树科技开源的机器人遥操作工具，核心开发语言为Python，主要功能是对接主流XR头显实现人形机器人的沉浸式遥操作，内置仿真模式、实体运动控制模式、无界面运行模式三类运行选项，可适配不同的开发调试场景。

该工具适配宇树G1、H2等全系列人形机器人及多款主流灵巧手，覆盖机器人技术栈L3运动控制、L6上层应用部署层级，开发者可直接克隆仓库后通过命令行参数指定运行模式，快速对接Vision Pro、PICO 4 Ultra、Quest 3等XR设备完成遥操作链路部署。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Unitree AVP Teleoperate](https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate)