# balancing-cube

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/willem-pennings-balancing-cube
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2024-06-22 | 技术层级：L3

## 核心摘要

willem-pennings 在 GitHub 开源的开源硬件，主要语言 C++。 A cube that balances itself in a corner or edge using reaction wheels

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/willem-pennings/balancing-cube"}] |
| `updated` | 2024-06-22 |
| `repo` | https://github.com/willem-pennings/balancing-cube |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Arduino IDE 2.x / C++11及以上 / 兼容ATmega328P、ESP32类微控制器开发环境", "notes": "克隆仓库后参考hardware目录BOM完成硬件制作，使用Arduino IDE打开firmware目录源码编译烧录到微控制器即可运行"}] |
| `incompatible_envs` | ["无额外操作系统依赖，不适配无对应硬件外设的纯PC仿真运行场景", "不支持低于C++11标准的编译器，旧版Arduino IDE可能存在编译报错"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1069, "forks": 106, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | open_hardware |
| `overview_sources` | ["https://github.com/willem-pennings/balancing-cube"] |

## 技术详解与生态说明

balancing-cube是Willem Pennings开源的自平衡立方开源硬件项目，主要开发语言为C++，核心功能依托反作用轮机构实现，可通过动力学控制算法让立方体自主维持在棱边或角落的平衡姿态，项目开源包含硬件设计方案、嵌入式控制固件完整资源。

该项目属于机器人运动控制层级的落地实践，无特定商用机型适配，开发者可参考开源的硬件BOM、3D打印文件完成实物制作，将C++控制固件烧录至搭载的微控制器后，即可快速复现自平衡功能，也可基于现有控制逻辑二次开发拓展交互、感知模块。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub willem-pennings/balancing-cube](https://github.com/willem-pennings/balancing-cube)