# floam

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/wh200720041-floam
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2024-07-30 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

wh200720041 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 Fast LOAM: Fast and Optimized Lidar Odometry And Mapping for indoor/outdoor localization IROS 2021

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/wh200720041/floam"}] |
| `updated` | 2024-07-30 |
| `repo` | https://github.com/wh200720041/floam |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + CMake 3.16+ + GCC 9.0+ + PCL 1.10+ + OpenCV 4.2+", "notes": "克隆仓库后进入源码目录执行mkdir build && cd build && cmake .. && make完成编译，可通过运行可执行文件接入激光雷达数据流实现定位建图"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生环境，需通过WSL2或虚拟机运行", "低于GCC 7.0版本无法支持C++17语法，会出现编译失败"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1145, "forks": 281, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | autonomy_stack |
| `overview_sources` | ["https://github.com/wh200720041/floam"] |

## 技术详解与生态说明

floam是开源的自动驾驶与飞控领域自主算法栈，工具类型为算法库，核心开发语言为C++，核心功能是实现快速优化的激光雷达里程计与建图，可完成室内外场景的定位任务，相关技术成果入选IROS 2021学术会议，具有轻量化、运算效率高的特性。

该项目适配L3到L4级别的自主导航技术栈层级，覆盖定位与建图核心模块，开发者可直接克隆仓库源码，通过CMake编译集成到现有激光SLAM、自动驾驶感知定位或无人机飞控系统中，无需绑定特定硬件机型，可灵活适配不同型号的激光雷达感知方案。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub wh200720041/floam](https://github.com/wh200720041/floam)