# URDF

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/userguide-galaxea-urdf
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-09-23 | 技术层级：L3, L5

## 核心摘要

userguide-galaxea 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 URDF file of A1 ,R1.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/userguide-galaxea/URDF"}] |
| `updated` | 2026-09-23 |
| `vendor` | galaxea |
| `repo` | https://github.com/userguide-galaxea/URDF |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + Python 3.10+", "notes": "克隆仓库后安装依赖，可直接导入galaxea-r1-lite等机型URDF文件，支持Python API修改模型参数适配仿真需求。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持ROS 1及更早ROS版本，会出现URDF解析依赖冲突问题", "低于Python 3.8的环境运行时会出现语法及依赖库适配错误"] |
| `robots` | ["galaxea-r1-lite"] |
| `repo_stats` | {"stars": 29, "forks": 3, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/userguide-galaxea/URDF"] |

## 技术详解与生态说明

本项目是星途纪元（galaxea）开源的机器人仿真器工具，核心开发语言为Python，聚焦机器人统一描述格式（URDF）的标准化解析与仿真适配，核心功能模块包含URDF模型解析、多关节运动学参数校验、仿真场景快速导入三大类，为机器人上层应用开发提供统一的模型描述底座。

该工具适配galaxea-r1-lite等机型，可对接运动控制、VLA部署等技术栈层级，开发者可直接导入A1、R1等机型的官方URDF文件，快速完成机器人模型在仿真环境中的部署，也可基于Python API自定义修改模型参数，适配不同的仿真测试需求。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub userguide-galaxea/URDF](https://github.com/userguide-galaxea/URDF)