# xr_teleoperate

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/unitreerobotics-xr-teleoperate
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-09-07 | 技术层级：L3, L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 Python。 This repository implements teleoperation of the Unitree humanoid robot using XR Devices.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L6"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate"}] |
| `updated` | 2026-09-07 |
| `vendor` | unitree |
| `repo` | https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.10+ / ROS 2 Humble / PyTorch 2.x / CUDA 12.x", "notes": "克隆仓库后通过pip安装依赖，参考docs目录下的XR设备适配文档完成设备配对，运行teleop_main.py启动遥操作链路"}] |
| `incompatible_envs` | ["暂不支持Windows原生运行，需WSL2环境且配置USB设备透传才能使用", "不兼容ROS 2 Jazzy及更新版本，依赖接口存在不兼容变动"] |
| `robots` | ["unitree-g1", "unitree-h1", "unitree-h2", "unitree-r1"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1701, "forks": 345, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | tool |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate"] |

## 技术详解与生态说明

xr_teleoperate是宇树科技开源的机器人遥操作开发工具，以Python为主要开发语言，核心功能是实现XR设备对宇树系列人形机器人的遥操作控制，可对接主流XR硬件的动作捕捉、姿态输入信号，完成机器人端的动作映射指令转换。

该工具适配宇树G1、H1、H2、R1全系列自研人形机器人，覆盖机器人技术栈L3运动控制、L6上层应用交互层级，开发者可通过Python API直接调用工具封装的信号解析、动作映射模块，快速完成XR设备与机器人的遥操作链路部署。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate)