# unitree_mujoco

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/unitreerobotics-unitree-mujoco
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-09-07 | 技术层级：L3, L5

## 核心摘要

unitreerobotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco"}] |
| `updated` | 2026-09-07 |
| `vendor` | unitree |
| `repo` | https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + GCC 9.4+ / CMake 3.16+ / MuJoCo 2.3.0+", "notes": "克隆仓库后安装MuJoCo依赖，通过CMake编译生成可执行文件，运行时选择对应机器人模型启动仿真即可"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生环境，需通过WSL2虚拟化部署运行", "MuJoCo版本低于2.2.0时会出现模型加载错误与接口不兼容问题"] |
| `robots` | ["unitree-go2", "unitree-b2", "unitree-h1", "unitree-g1"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1241, "forks": 418, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco"] |

## 技术详解与生态说明

unitree_mujoco是宇树科技开源的机器人仿真器工具，基于C++语言开发，是针对宇树自研机器人打造的MuJoCo生态适配仿真组件，核心功能覆盖机器人刚体动力学仿真、关节参数模拟、传感器数据仿真输出等模块，可支撑足式机器人的算法迭代验证需求。

该仿真器适配宇树Go2、B2四足机器人及H1、G1人形机器人本体，覆盖运动控制、VLA部署测试等技术层级，开发者可直接基于C++接口调用仿真能力，快速验证行走、作业等控制算法效果，降低实体机调试的硬件成本与风险。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco)