# OpenCDA

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/ucla-mobility-opencda
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-08-18 | 技术层级：L4, L5

## 核心摘要

ucla-mobility 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 A generalized framework for prototyping full-stack cooperative driving automation applications under CARLA+SUMO.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L4", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/ucla-mobility/OpenCDA"}] |
| `updated` | 2026-08-18 |
| `repo` | https://github.com/ucla-mobility/OpenCDA |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS / Python 3.8 / CARLA 0.9.12 + SUMO 1.10.0 / PyTorch 1.8+", "notes": "克隆仓库后安装requirements.txt依赖，配置CARLA、SUMO环境变量，通过run_scenario.py入口加载自定义场景运行验证"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生运行，仅可通过WSL2适配但仿真性能会有明显下降", "CARLA版本高于0.9.13时会出现API不兼容问题，无法正常调用仿真接口"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1167, "forks": 225, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | framework |
| `overview_sources` | ["https://github.com/ucla-mobility/OpenCDA"] |

## 技术详解与生态说明

OpenCDA是加州大学洛杉矶分校移动性实验室开源的协同驾驶自动化原型开发框架，属于全栈应用研发框架类工具，主要开发语言为Python，核心功能是为L4、L5级高阶协同自动驾驶应用提供统一的原型验证支撑，可实现从感知到决策的全链路协同驾驶方案快速搭建。

该框架适配CARLA+SUMO联合仿真技术栈，不绑定特定实车硬件，开发者可通过Python接口直接调用内置的协同感知、决策规划模块，结合仿真场景配置，快速完成协同编队、交叉路口协同通行等全栈协同驾驶自动化应用的原型验证与性能测试。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub ucla-mobility/OpenCDA](https://github.com/ucla-mobility/OpenCDA)