# NeRF-SLAM

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/tonirv-nerf-slam
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2024-03-19 | 技术层级：L4

## 核心摘要

ToniRV 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 Python。 NeRF-SLAM: Real-Time Dense Monocular SLAM with Neural Radiance Fields. https://arxiv.org/abs/2210.13641 + Sigma-Fusion:…

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/ToniRV/NeRF-SLAM"}] |
| `updated` | 2024-03-19 |
| `repo` | https://github.com/ToniRV/NeRF-SLAM |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，适配PyTorch 2.x系列版本", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.10+ / CUDA 12.x / PyTorch 2.0及以上版本", "notes": "克隆仓库后安装requirements.txt依赖，执行python demo.py启动单目SLAM推理，支持传入自定义数据集路径验证效果"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Python 3.9及以下版本，依赖的PyTorch 2.x高版本API无法向下兼容", "无CUDA设备或CUDA版本低于11.8时无法运行实时推理模块，仅支持离线模式"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1266, "forks": 154, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | autonomy_stack |
| `overview_sources` | ["https://github.com/ToniRV/NeRF-SLAM"] |

## 技术详解与生态说明

NeRF-SLAM是面向自主移动场景的开源算法栈，核心开发语言为Python，属于同时结合神经辐射场技术与单目视觉定位建图能力的 autonomy_stack 类工具，核心功能模块包含实时稠密单目SLAM推理、神经隐式场景表征、多源观测 sigma 融合，可实现低硬件成本下的高精度三维场景重建与位姿跟踪。

该工具适配L4级自主导航技术栈层级，聚焦SLAM导航领域的稠密建图需求，开发者可直接通过Python接口调用现有功能模块，或基于开源仓库的模块化代码二次开发，集成到无人机、自动驾驶车辆的感知定位链路中，无需额外依赖特定型号机器人本体即可部署验证。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub ToniRV/NeRF-SLAM](https://github.com/ToniRV/NeRF-SLAM)