# Sophus

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/strasdat-sophus
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2024-07-06 | 技术层级：L3

## 核心摘要

strasdat 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 C++ implementation of Lie Groups using Eigen.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/strasdat/Sophus"}] |
| `updated` | 2024-07-06 |
| `repo` | https://github.com/strasdat/Sophus |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + Eigen 3.3+ + GCC 9+", "notes": "可通过源码编译安装，无需额外依赖，核心入口为sophus/so3.hpp、sophus/se3.hpp等头文件，直接引入即可调用李群接口。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不兼容Eigen 3.2及更低版本，会出现模板匹配错误和接口调用异常", "不支持C++11以下编译标准，部分模板语法无法正常解析"] |
| `repo_stats` | {"stars": 2462, "forks": 672, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/strasdat/Sophus"] |

## 技术详解与生态说明

Sophus是一款开源的李群算法库，核心开发语言为C++，基于Eigen线性代数库实现李群相关的数值运算能力，核心功能模块覆盖SO(3)、SE(3)等常见刚体运动李群、李代数的构造、运算、微分及相互转换逻辑，为机器人状态估计等场景提供严谨的数值计算基础。

该库适配机器人技术栈的L3上层算法层级，主要面向SLAM导航、运动状态估计等算法开发场景，开发者可通过源码编译或包管理工具引入库依赖，直接调用其封装的李群接口替代手动实现的变换运算，降低几何算法开发的出错概率。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub strasdat/Sophus](https://github.com/strasdat/Sophus)