# pinocchio

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/stack-of-tasks-pinocchio
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-21 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

stack-of-tasks 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 A fast and flexible implementation of Rigid Body Dynamics algorithms and their analytical derivatives

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio"}] |
| `updated` | 2026-10-21 |
| `repo` | https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，也可使用对应ROS 2 Humble源内预置的2.6.x版本", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / GCC 9+ / Python 3.8+ / 可选对接ROS 2 Humble", "notes": "可通过apt install ros-humble-pinocchio快速安装，或源码编译开启Python绑定以适配上层仿真、规划脚本开发"}] |
| `incompatible_envs` | ["Windows原生编译仅支持MSVC 2019及以上，且部分可选依赖存在适配问题", "Python 3.7及以下版本无法兼容新版Pinocchio的Python绑定接口"] |
| `repo_stats` | {"stars": 3819, "forks": 587, "as_of": "2026-10-26"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio"] |

## 技术详解与生态说明

pinocchio是stack-of-tasks团队开源的刚体动力学算法库，工具类型为算法库，核心开发语言为C++。其核心功能是高效灵活实现各类刚体动力学算法及对应的解析导数计算，可支持机器人动力学相关的数值求解、梯度计算等需求，运算性能和接口扩展性较为突出。

该库适配机器人技术栈的L3运动规划、L4控制层，覆盖正逆动力学、雅可比计算、碰撞检测前置动力学运算等核心场景。开发者可通过C++接口直接集成至现有机器人控制、规划框架，也可通过绑定接口对接Python上层应用，支撑仿真验证、实机运动控制、动力学参数辨识等开发工作。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub stack-of-tasks/pinocchio](https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio)