# teb_local_planner

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/rst-tu-dortmund-teb-local-planner
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-09-21 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

rst-tu-dortmund 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 An optimal trajectory planner considering distinctive topologies for mobile robots based on Timed-Elastic-Bands (ROS Pac…

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner"}] |
| `updated` | 2026-09-21 |
| `repo` | https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，可选对应ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble适配分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + C++11及以上编译器", "notes": "克隆仓库至ROS工作空间src目录，使用catkin_make或colcon build编译，入口为导航框架局部规划器接口"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持无ROS/ROS 2环境的原生裸机部署，依赖ROS导航框架核心接口", "ROS 2 Jazzy及以上版本暂未官方适配，自行编译可能存在接口不兼容问题"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1355, "forks": 599, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | autonomy_stack |
| `overview_sources` | ["https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner"] |

## 技术详解与生态说明

teb_local_planner是多特蒙德工业大学RST实验室开源的自主导航规划算法库，属于移动机器人自主栈组件，核心开发语言为C++，基于时间弹性带理论实现多拓扑最优轨迹规划功能，可作为ROS功能包集成使用，面向移动机器人局部路径规划场景设计。

该工具适配机器人L3-L4层级的运动规划技术栈，可对接ROS导航框架的局部规划接口，为轮式移动机器人提供考虑不同拓扑路径的实时避障、轨迹优化能力，开发者可通过ROS参数配置适配不同底盘的运动约束，直接部署于自主导航系统的局部规划模块。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub rst-tu-dortmund/teb_local_planner](https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner)