# LearningHumanoidWalking

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/rohanpsingh-learninghumanoidwalking
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-05-03 | 技术层级：L5, L7

## 核心摘要

rohanpsingh 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 Training a humanoid robot for locomotion using Reinforcement Learning

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L5", "L7"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/rohanpsingh/LearningHumanoidWalking"}] |
| `updated` | 2026-05-03 |
| `repo` | https://github.com/rohanpsingh/LearningHumanoidWalking |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支（适配PyTorch 2.x系列版本）", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.10+ / PyTorch 2.1+ / CUDA 11.8/12.x（可选）", "notes": "克隆仓库后安装requirements.txt依赖，运行train_humanoid.py启动训练，支持自定义机器人URDF与奖励函数配置"}] |
| `incompatible_envs` | ["原生不支持Windows系统，需通过WSL2适配才可运行", "Python 3.8及以下版本存在依赖包兼容性问题，不推荐使用"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1227, "forks": 139, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | framework |
| `overview_sources` | ["https://github.com/rohanpsingh/LearningHumanoidWalking"] |

## 技术详解与生态说明

LearningHumanoidWalking是面向人形机器人运动训练的开源训练框架，由社区开发者贡献，核心开发语言为Python，内置强化学习训练环境、人形行走策略迭代、运动奖励函数配置三大核心模块，可实现从零开始的人形双足行走策略端到端训练。

该框架适配人形机器人运动控制、强化学习策略训练技术栈层级，开发者可通过Python API调用内置训练模板，自定义机器人动力学参数与行走任务目标，训练完成的策略可导出适配主流人形机器人运动控制接口，无需依赖特定厂商硬件即可完成算法验证与落地适配。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub rohanpsingh/LearningHumanoidWalking](https://github.com/rohanpsingh/LearningHumanoidWalking)