# ros2arduino

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/robotis-git-ros2arduino
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2021-02-02 | 技术层级：L3

## 核心摘要

ROBOTIS-GIT 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C。 This library helps the Arduino board communicate with the ROS2 using XRCE-DDS.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros2arduino"}] |
| `updated` | 2021-02-02 |
| `vendor` | robotis |
| `repo` | https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros2arduino |
| `language` | ["c"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支（对应ROS 2 Humble/Jazzy兼容分支）", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + Arduino IDE 1.8.x/2.x + Micro XRCE-DDS Agent 2.4.x", "notes": "Arduino IDE中导入zip包即可添加依赖，配合运行Micro XRCE-DDS Agent实现与ROS2网络的通信对接，适用于gaemi、omx系列机器人开发。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持无XRCE-DDS依赖的ROS 1环境，无法直接对接ROS 1生态", "Arduino板内存小于32KB时会出现资源不足无法正常运行的问题"] |
| `robots` | ["robotis-gaemi", "robotis-omx"] |
| `repo_stats` | {"stars": 252, "forks": 44, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros2arduino"] |

## 技术详解与生态说明

ros2arduino是韩国ROBOTIS公司开源的嵌入式通信算法库，主要采用C语言开发，核心功能是基于XRCE-DDS协议实现Arduino开发板与ROS2系统的双向数据交互，降低嵌入式端接入ROS2生态的开发门槛。

该库适配ROBOTIS旗下gaemi、omx系列机器人本体，属于机器人软件栈L3层级的通信中间件模块，开发者可直接将其作为Arduino项目依赖引入，完成嵌入式外设数据上报、ROS2控制指令下传的链路部署，快速搭建轻量化ROS2嵌入式节点。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub ROBOTIS-GIT/ros2arduino](https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros2arduino)