# OpenCR

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/robotis-git-opencr
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2024-05-01 | 技术层级：L3

## 核心摘要

ROBOTIS-GIT 在 GitHub 开源的SDK，主要语言 C。 Software for ROS Embedded board (a.k.a. OpenCR). OpenCR means Open-source Control Module for ROS.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR"}] |
| `updated` | 2024-05-01 |
| `vendor` | robotis |
| `repo` | https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR |
| `language` | ["c"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + Arm GNU Toolchain 10.3-2021.10", "notes": "克隆仓库后根据目标硬件选择对应固件配置，通过提供的编译脚本完成固件编译，配合OpenCR烧录工具写入控制板即可使用。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生编译，需使用WSL2虚拟机环境才可正常构建固件", "暂不兼容ROS 2 Jazzy及以上版本，依赖的底层嵌入式驱动未完成适配"] |
| `robots` | ["robotis-gaemi", "robotis-omx"] |
| `repo_stats` | {"stars": 431, "forks": 247, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | sdk |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR"] |

## 技术详解与生态说明

OpenCR是韩国机器人厂商ROBOTIS开源的ROS嵌入式控制SDK，属于L3层级的嵌入式开发工具，主要采用C语言开发，核心是为ROBOTIS推出的OpenCR开源ROS控制板提供配套的固件与驱动支持，是面向ROS生态的底层嵌入式控制开发组件。

该SDK适配ROBOTIS旗下Gaemi、OMX系列机器人本体，可直接对接机器人运动控制链路，开发者可基于C语言调用其接口完成OpenCR控制板的固件烧写、硬件驱动配置与ROS节点通信开发，快速构建基于ROS的嵌入式机器人控制系统。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub ROBOTIS-GIT/OpenCR](https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR)