# humanoid-gym

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/roboterax-humanoid-gym
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2025-01-26 | 技术层级：L3

## 核心摘要

roboterax 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 Humanoid-Gym: Reinforcement Learning for Humanoid Robot with Zero-Shot Sim2Real Transfer https://arxiv.org/abs/2404.0569…

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/roboterax/humanoid-gym"}] |
| `updated` | 2025-01-26 |
| `repo` | https://github.com/roboterax/humanoid-gym |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支（适配PyTorch 2.x版本）", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.10+ / PyTorch 2.x / CUDA 12.x", "notes": "克隆仓库后通过pip安装依赖，调用内置Python API创建人形机器人仿真环境，直接启动强化学习训练流程即可。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持原生Windows系统，需通过WSL2虚拟机环境部署运行。", "Python版本低于3.9时会出现依赖库不兼容、API调用报错问题。"] |
| `repo_stats` | {"stars": 2102, "forks": 253, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `overview_sources` | ["https://github.com/roboterax/humanoid-gym"] |

## 技术详解与生态说明

humanoid-gym是roboterax团队开源的人形机器人仿真工具，属于专用仿真器类项目，核心开发语言为Python。其主打面向人形机器人的强化学习训练能力，内置零样本Sim2Real迁移的相关配套功能模块，可支撑人形机器人运动控制策略的仿真训练与验证工作，相关技术路径已在对应预印本论文中公开。

该仿真器适配机器人技术栈L3层级的强化学习策略训练需求，开发者可通过Python API直接调用其仿真环境与内置训练接口，完成人形机器人运动控制策略的迭代开发，训练得到的策略可直接用于零样本Sim2Real迁移部署，无需额外适配仿真与实机的环境差异。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub roboterax/humanoid-gym](https://github.com/roboterax/humanoid-gym)